Robot Car


Решил тоже сделать своего робота. Мне больше интересен сам процесс, чем уже готовое решение,так как когда создаешь что-нибудь, изучаешь многое интересное прокачиваешь себя))
Робот представляет собой платформу которая может управляться с пульта,и ли компьютера (пока слишком тупая,чтобы принимать решения самостоятельно но я над этим работаю)

Железо
Итак,с чего же состоит мой робот:
1. Платформа с 4 независимыми моторами и редукторами, машинка с радиоуправлением стоит дороже,и не сильно ее можно переделать:


2.Драйверы двигателей — нужны чтобы управлять направлением и скоростью движения.

3.Для питания использовал два Step-Down преобразователя,выходное напряжение можно настраивать.

4.мозг робота:

http://www.synapse-wireless.com/SM700_rf_engine — радиомодуль на ARM7,с зашитым интерпретатором языка python (к сожалению). Модуль хорош тем что можно не использовать микроконтроллер, можно загружать Python скрипты (обрезанная версия python) в модуль по радиоканалу. Плох модуль тем что нельзя программировать на чистом С.

Программирование
Для программирования модулей используется среда Synapse Portal. После написания скрипта,его можно сразу загружать в радиомодули по беспроводному каналу связи! Для программирования можно использовать два варианта:
1. Написать два скрипта,каждый под свой радиомодуль (платформу и ПДУ)
2. Написать один скрип с функциями двух радиомодулей,а нужний код выбирать при конфигурации переключателей,или перемычек.Я выбрал первый вариант,он проще и мне больше так нравиться. На рисунках среда Synapse Portal. На первом отображаеться список устройств (нодов). На втором пример загрузки скрипта в модуль.

Принцип работы
4 двигателя подключены каждый к своему каналу драйвера, 1 драйвер имеет 2 независимых канала управления. Подробнее о драйвере двигателей уже написано здесь.
К драйверу идут 2 источника питания: 5V — питание логики драйвера, и 8V силовое питание для двигателей (питания двигателя 6V, но на транзисторах драйвера падает примерно 2V).
5V и 8V создаются 2 Step-Down преобразователями.
Питание робота от китайской Li-Ion батареи, 14.V 5200 mA. Знаю,батарея большая и некрасивая, но у мене пока другой нет. Да и для первого прототипа нормально.
Сигналы управления двигателя с драйверов идут на радиомодуль. На радиомодуле бегает прошивка(скрипт). Задача радиомодуля принимать команды от другого радиомодуля, обрабатывать их и подавать сигналы управления на драйверы двигателей («0», «1» и PWM).
К другому радиомодулю подключена клавиатура (самодельный джойстик) для управления платформой, вместо джойстика можно использовать UART и управлять с компьютера.
Что в перспективе хочу сделать. (кнопками с программы запущенной на компе управлять движением робота и в нее с робота выводить показания снятый модулем на роботе).
Между радиомодулями полнодуплесная связь. Можно создавать сеть с нескольких радиомодулей. Поворачивается робот по танковому принципу. Планируется сделать пропорциональное управление. И разворот робота на месте с минимальным радиусом (при повороте одна пара колес двигается вперед, другая в тоже время назад).

Результат
движущаяся платформа:

Пульт дистанционного управления:

и видео:

Разработка очень сырая,и пока робот не принимает решения самостоятельно, еще рано называть его роботом)
Думаю с рисунков должно быть все понятно, если есть вопросы — задавайте, с удовольствием отвечу на все!


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение