4.Энкодер. Разработка. Тестирование


Содержание:
1. Введение. Исходные данные. Требования. Выбор типа датчика.
2. Выбор компонентов. Разработка конструкции энкодера.
3. Разработка алгоритма
4. Тестирование

4. Тестирование

Программа выводит некоторые данные о системе позиционирования. Результаты тестирования приведены в таблице 5.1.
Таблица 5.1.

По результатам теста можно сказать, что при правильной настройке ПИД — регулятора можно добиться требуемой точности. Отрицательная ошибка говорит о том, что процесс с перерегулированием. Время переходного процесса говорит о том, что в системе есть колебания. Так же этому свидетельствует наличие зарегистрированных импульсов при условном положительном направлении вращения.
Большая ошибка в тесте номер 3 возникла в связи с провалом мощности двигателя при перерегулировании. Двигатели постоянного тока требуют больших пусковых токов. Для устранения такой ошибки, требуется настроить фильтр мощности или улучшить ПИД – регулятор.
В целом система удовлетворяет требованиям.

Доcтоинства и недостатки:

Как видно из рисунка выше, чтобы демонтировать якорь двигателя, придется снять магниты. На первый взгляд кажется что сильно неудобно, но двигатель разбирать приходится очень редко, в основном чтобы смазать. Все узлы доступны для смазки, как редуктор, так и подшипники (на другом конце вала якоря).
В целом энкодер получился очень дешевым, всего 120руб. Как мне показалось, основная сложность — работа с мелкими деталями 🙂


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение