Четырехногий робот



Добрый день, сегодня я продолжу описание своих «игрушек». И на очереди – квадропод. Четырехногий робот, детали которого напечатаны на 3D принтере и с ESP8266 внутри.

Как я уже говорил, детали робота напечатаны на 3D принтере и покрашены. Мой робот основан на модели «CubeBot — 8 DOF Quadruped Robot by hkucs-makerlab». Все файлы для печати находятся в свободном доступе.

Питание от двух аккумуляторных литиевых батарей 18650 9800 мАч, спаянных параллельно. Размещаются они внутри корпуса. ESP8266 питается через стабилизатор напряжения на 3.3В. Сервоприводы SG-90, подключены напрямую к батареям.

Для запуска и прошивки ESP-8266 надо сделать минимальную обвязку. Напрямую к питанию подключается только вывод VCC, остальные выводы: CH_PD, RESET, GPIO0, GPIO2, должны быть подтянуты к питанию (VCC) через резисторы на 10kOm. Напрямую, к минусу (GND) питания подключаем только GND, а GPIO0 подтягиваем тоже через резистор до 10kOm, для перевода модуля в режим загрузки прошивки, к GND.

Сервоприводы пронумерованы следующим образом:
Servo 0 – GPIO4 (если смотреть сверху, нижняя левая нога, привод на корпусе)
Servo 1 – GPIO5 (нижняя левая нога, привод на ноге)
Servo 2 – GPIO0 (верхняя левая нога, привод на корпусе)
Servo 3 – GPIO10 (верхняя левая нога, привод на ноге)
Servo 4 – GPIO12 (верхняя правая нога, привод на корпусе)
Servo 5 – GPIO13 (верхняя правая нога, привод на ноге)
Servo 6 – GPIO14 (нижняя правая нога, привод на корпусе)
Servo 7 – GPIO16 (нижняя правая нога, привод на ноге)

После пуска ESP пытается подключится к точке доступа указанной в скетче, если не удается, становится точкой доступа. Доступ можно получить подключившись и введя в браузере 192.168.1.1. Есть web — интерфейс для настройки и управления. В нем можно указать точку доступа к которой надо подключится, а также имя робота и название и пароль точки доступа которую подымает ESP. Все изменения вступают в силу после перезагрузки. Перезагрузить модуль можно тоже через web –интерфейс.

Скетч для Arduino IDE
Детали для печати


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение