Робот в начале разработки
Задумка (?)
— работа в режиме робота по транспортировке деталей
из одного места в другое по линии(очень толстой магистрали)

На данный пока только управляемая по ИК машинка
на основе
-Craftduino+
-tamiya
-TSOP31236
На данный момент реализовано
управление движением по ИК
— скорость регулируется +/-
— повороты влево-вправо плавно регулируютcя уменьшением скорости вращения одного из двигателей
— есть вращение на месте в обе стороны
Выглядит на данный момент так

Для работы с ИК использовал библиотеку IRremote. Поддерживаемые протоколы: NEC, Sony SIRC, Philips RC5, Philips RC6.
Пульт использовал Marmitek для Умного дома X10

Назначение клавиш:
↑ – движение вперед;
↓ – движение назад;
← – поворот влево;
→ – поворот вправо;
— CH – увеличение скорости при движении вперед-назад;
CH+ – уменьшение скорости при движении вперед-назад;
-VOL – круговое движение на месте влево;
VOL+ – круговое движение на месте вправо;
0 – остановка робота.

Прием кодов — по прерыванию 0
Для начала определяем коды клавиш, а затем им приписываем действия
Скетч для приема и обработки кодов + проверка выбора кодов

// подключение библиотеки
#include <IRremote.h>
//вход ИК приемника
int RECV_PIN = 2;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
unsigned long ir_dt, old_ir;
long ir_kod;
unsigned long ir_time1, ir_time2;
// коды клавиш ИК пульта (marmitek)
#define FORWARD 1936
#define BACK  3984
#define SPEED_UP 144       //ch+
#define SPEED_DOWN 2192    //ch-
#define LEFT 3472
#define RIGHT 1424
#define CIRCLE_LEFT 3216   //vol+
#define CIRCLE_RIGHT 1168  //vol-
#define STOP 2320          //0


void setup()
 {
  // последовательный порт
  Serial.begin(9600);
  // включить приемник
  irrecv.enableIRIn();
  // прерывания для ИК
  ir_time1=0;ir_time2=0;
  attachInterrupt(0, get_ir_kod, FALLING);
 }

void loop()
 {
 // обработка кода нажатия
 if(ir_kod>0)
   {
   Serial.println(ir_kod);
   ir_go(ir_kod);
   ir_kod=0;
   }

 }

// получить код переданный с ИК пульта
void get_ir_kod()
 {
 detachInterrupt(0);    // отключить прерывание 0
 if (irrecv.decode(&results))
  {
  if (results.value > 0 && results.value < 0xFFFFFFFF)
    {
    ir_dt = results.value;
    ir_time2=millis();
    if (ir_time2-ir_time1>1000)
      {ir_kod = ir_dt;ir_time1=ir_time2;}
    else
      ir_kod = 0;
    }
    irrecv.resume();
  }
  attachInterrupt(0, get_ir_kod, CHANGE);
 }
void ir_go(long kod)
 {
   switch(kod)
     {
     case FORWARD : // направление вперед
        Serial.println("forward");
        break;
     case BACK :    // направление назад
        Serial.println("back");
        break;
      case SPEED_UP : // скорость++
        Serial.print("speed++");
        break;
      case SPEED_DOWN :  // скорость--
        Serial.println("speed--");
        break;
      case LEFT : // влево
        Serial.println("left");
        break;
     case RIGHT : // вправо
        Serial.println("right");
       break;
     case CIRCLE_RIGHT : // кружение вправо
        Serial.println("circle_right");
        break;
     case CIRCLE_LEFT : // кружение влево
        Serial.println("circle_left");
        break;
     case STOP : // стоп
        Serial.println("stop");
        break;
     default:
        break;
     }

 }

Продолжение — Часть 2. Шасси на основе гусениц и редуктора Tamiya