Arduino + Tamiya+TSOP, Робот - пока начало. Часть 2

Продолжение…… (Начало 1 )
Гусеницы,платформа,двигатели Tamiya
Автономное питание 4х1,5В батарейки в держателе батареи 4-AA
+ куча деталей из китайского конструктора

Для подключения двигателей микросхема L293N

Управление скоростью движения — подачей ШИМ на входы ENABLE1, ENABLE2 микросхемы L293N
мин. скорость подбирается (при подаче питания на моторы +5В — это 130 — при меньших не двигается)
плавность поворота регулируется разностью скоростей моторов
поворот на месте — моторы крутятся в разные стороны (здесь тоже регулируем скорость вращения)
Для хранения текущего состояния моторов

struct POZ    // структура для хранения статусов моторов
{
  int poz1;      // позиция для 1 мотора
  int poz2;      // позиция для 2 мотора
  int direction12;      // направление до поворота
};

Все данные о скоростях, направлениях движения,
хранятся в массиве arrpoz[9][17]

// массив возможных состояний моторов
// max down -> min down -> stop -> min up -> max up
int arrpoz[9][17]={
 // in1 первого мотора
 {0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1},
 // in2 первого мотора
 {1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0},
 // скорости (enable1) первого мотора
 {250,230,210,190,170,150,130,0,130,150,170,190,210,230,250},
 // in3 второго мотора
 {0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1},
 // in4 второго мотора
 {1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0},
 // скорости (enable2) второго мотора
 {250,230,210,190,170,150,130,0,130,150,170,190,210,230,250},
 // скорость++
 {0,-1,-1,-1,-1,-1,-1,0,1,1,1,1,1,1,0},
 // скорость--
 {-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,0,1,1,1,1,1,1,1},
 // кружение влево-вправо
 {14,12,10,8,6,4,2,0,-2,-4,-6,-8,-10,-12,-14}
 };

Начальная инициализация
POZ POZ12={7,7,7};
— in1=0
— in2=0
— enable1=0;

— in3=0;
— in4=0;
— enable2=0;

При получении кодов от пульта происходит преобразование позиции
в процедуре go12();

Вот весь код

//
#include <IRremote.h>

//вход ИК приемника
int RECV_PIN = 2;
IRrecv irrecv(RECV_PIN);
decode_results results;
unsigned long ir_dt, old_ir;
long ir_kod;
unsigned long ir_time1, ir_time2;
// коды клавиш ИК пульта (marmitek)
#define FORWARD 1936
#define BACK  3984
#define SPEED_UP 144       //ch+
#define SPEED_DOWN 2192    //ch-
#define LEFT 3472
#define RIGHT 1424
#define CIRCLE_LEFT 3216   //vol+
#define CIRCLE_RIGHT 1168  //vol-
#define STOP 2320          //0


// состояние моторов робота
struct POZ    // структура для хранения статусов моторов
{
  int poz1;      // позиция для 1 мотора
  int poz2;      // позиция для 2 мотора
  int direction12;      // направление до поворота
};
// моторы
struct MOTOR    // структура для хранения номеров pin-ов, к которым подключены моторчики
{
  int in1;      // INPUT1
  int in2;      // INPUT2
  int enable;   // ENABLE1
};
// определяем порты, к которым подключены моторчики
MOTOR MOTOR1 = { 13, 12, 5 };
MOTOR MOTOR2 = { 7, 8, 6 };
// начальная позиция робота
// 1,2 мотор - выключены
POZ POZ12={7,7,7};
// массив возможных состояний моторов
// max down -> min down -> stop -> min up -> max up
int arrpoz[9][17]={
 // in1 первого мотора
 {0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1},
 // in2 первого мотора
 {1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0},
 // скорости (enable1) первого мотора
 {250,230,210,190,170,150,130,0,130,150,170,190,210,230,250},
 // in3 второго мотора
 {0,0,0,0,0,0,0,0,1,1,1,1,1,1,1},
 // in4 второго мотора
 {1,1,1,1,1,1,1,0,0,0,0,0,0,0,0},
 // скорости (enable2) второго мотора
 {250,230,210,190,170,150,130,0,130,150,170,190,210,230,250},
 // скорость++
 {0,-1,-1,-1,-1,-1,-1,0,1,1,1,1,1,1,0},
 // скорость--
 {-1,-1,-1,-1,-1,-1,-1,0,1,1,1,1,1,1,1},
 // кружение влево-вправо
 {14,12,10,8,6,4,2,0,-2,-4,-6,-8,-10,-12,-14}
 };


void setup()
 {
  // последовательный порт
  Serial.begin(9600);
  // включить приемник
  irrecv.enableIRIn();
  // прерывания для ИК
  ir_time1=0;ir_time2=0;
  attachInterrupt(0, get_ir_kod, FALLING);
  // настраиваем выводы для моторов
  pinMode(MOTOR1.in1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR1.in2, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2.in1, OUTPUT);
  pinMode(MOTOR2.in2, OUTPUT);
  // начальная позиция - робот стоит
  go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);

 }

void loop()
 {
 // обработка кода нажатия
 if(ir_kod>0)
   {
   ir_go(ir_kod);
   ir_kod=0;
   }

 }

// получить код переданный с ИК пульта
void get_ir_kod()
 {
 detachInterrupt(0);    // отключить прерывание 0
 if (irrecv.decode(&results))
  {
  if (results.value > 0 && results.value < 0xFFFFFFFF)
    {
    ir_dt = results.value;
    ir_time2=millis();
    if (ir_time2-ir_time1>1000)
      {ir_kod = ir_dt;ir_time1=ir_time2;}
    else
      ir_kod = 0;
    }
    irrecv.resume();
  }
  attachInterrupt(0, get_ir_kod, CHANGE);
 }
// переустановка моторов
void go12(int poz1,int poz2)
 {
  digitalWrite(MOTOR1.in1, arrpoz[0][poz1]);
  digitalWrite(MOTOR1.in2, arrpoz[1][poz1]);
  analogWrite(MOTOR1.enable, arrpoz[2][poz1]);
  digitalWrite(MOTOR2.in1, arrpoz[3][poz2]);
  digitalWrite(MOTOR2.in2, arrpoz[4][poz2]);
  analogWrite(MOTOR2.enable, arrpoz[5][poz2]);
 }

// обработка кода нажатия
void ir_go(long kod)
  {
   Serial.println(kod);
   switch(kod)
     {
     case FORWARD : // направление вперед
        POZ12.direction12=max(POZ12.direction12,8);
        POZ12.poz1=POZ12.direction12;
        POZ12.poz2=POZ12.direction12;
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
       break;
     case BACK : // направление назад
        POZ12.direction12=min(POZ12.direction12,6);
        POZ12.poz1=POZ12.direction12;
        POZ12.poz2=POZ12.direction12;
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
        break;
      case SPEED_UP : // скорость++
        POZ12.direction12=POZ12.direction12+arrpoz[6][POZ12.direction12];
        POZ12.poz1=POZ12.direction12;
        POZ12.poz2=POZ12.direction12;
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
        break;
      case SPEED_DOWN :  // скорость--
        POZ12.direction12=POZ12.direction12-arrpoz[7][POZ12.direction12];
        POZ12.poz1=POZ12.direction12;
        POZ12.poz2=POZ12.direction12;
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
        break;
      case LEFT : // влево
        if(POZ12.direction12>6)
          {
          POZ12.poz1=POZ12.poz1-1;POZ12.poz1=max(POZ12.poz1,0);
          POZ12.poz2=POZ12.direction12;
          }
        else
          {
          POZ12.poz1=POZ12.poz1+1;POZ12.poz1=min(POZ12.poz1,14);
          POZ12.poz2=POZ12.direction12;
          }
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
       break;
     case RIGHT : // вправо
        if(POZ12.direction12>6)
          {
          POZ12.poz2=POZ12.poz2-1;POZ12.poz2=max(POZ12.poz2,0);
          POZ12.poz1=POZ12.direction12;
          }
        else
          {
          POZ12.poz2=POZ12.poz2+1;POZ12.poz2=min(POZ12.poz2,14);
          POZ12.poz1=POZ12.direction12;
          }
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
       break;
     case CIRCLE_RIGHT : // кружение вправо
        POZ12.poz1=POZ12.direction12;
        POZ12.poz2=POZ12.direction12+arrpoz[8][POZ12.direction12];
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
        break;
     //case 3216 : // кружение влево
     case CIRCLE_LEFT : // кружение влево
        POZ12.poz1=POZ12.direction12+arrpoz[8][POZ12.direction12];
        POZ12.poz2=POZ12.direction12;
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
        break;
     case STOP : // стоп
        POZ12.poz1=7;
        POZ12.poz2=7;
        POZ12.direction12=7;
        go12(POZ12.poz1,POZ12.poz2);
        break;
     default:
        break;
     }
  }

Продолжение …. Часть 3

Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

если у вас черное окно попробуйте так. #include <opencv2/opencv.hpp> #include<iostream> #include <stdlib.h> #include <stdio.h> using namespace cv; using namespace std;…

Для Python 3.4: pip3 install tensorflow-1.1.0-cp34-cp34m-linux_armv7l.whl https://github.com/samjabrahams/tensorflow-on-raspberry-pi

PORTB = (PORTB & 0b11100111) | (i & 0b00000011); А почему Вы обнуляете биты 3 и 4, а заполняете биты…

RoboCraft

Arduino + Tamiya+TSOP, Робот — пока начало. Часть 2

Добавить комментарий Отменить ответ