Получение круговой панорамы на Raspberry Pi



Чтобы получить круговую панораму, Katherine Scott использовала: одноплатный компьютер Raspberry Pi с модулем камеры и панорамную линзу для iPhon-а.

Однако, получаемое изображение слишком искажено:

— поэтому его нужно «развернуть» к нормальному виду.

Формулы для пересчёта пикселей получаемой круговой панорамы:

видео работы:

Код:

from SimpleCV import Camera, VideoStream, Color, Display, Image, VirtualCamera
import cv2
import numpy as np
import time

# build the mapping
def buildMap(Ws,Hs,Wd,Hd,R1,R2,Cx,Cy):
    map_x = np.zeros((Hd,Wd),np.float32)
    map_y = np.zeros((Hd,Wd),np.float32)
    for y in range(0,int(Hd-1)):
        for x in range(0,int(Wd-1)):
            r = (float(y)/float(Hd))*(R2-R1)+R1
            theta = (float(x)/float(Wd))*2.0*np.pi
            xS = Cx+r*np.sin(theta)
            yS = Cy+r*np.cos(theta)
            map_x.itemset((y,x),int(xS))
            map_y.itemset((y,x),int(yS))

    return map_x, map_y
# do the unwarping
def unwarp(img,xmap,ymap):
    output = cv2.remap(img.getNumpyCv2(),xmap,ymap,cv2.INTER_LINEAR)
    result = Image(output,cv2image=True)
    return result


disp = Display((800,600))
vals = []
last = (0,0)
# Load the video from the rpi
vc = VirtualCamera("video.h264","video")
# Sometimes there is crud at the begining, buffer it out
for i in range(0,10):
    img = vc.getImage()
    img.save(disp)
# Show the user a frame let them left click the center
# of the "donut" and the right inner and outer edge
# in that order. Press esc to exit the display
while not disp.isDone():
    test = disp.leftButtonDownPosition()
    if( test != last and test is not None):
        last = test
        vals.append(test)

# 0 = xc yc
# 1 = r1
# 2 = r2
# center of the "donut"
Cx = vals[0][0]
Cy = vals[0][1]
# Inner donut radius
R1x = vals[1][0]
R1y = vals[1][1]
R1 = R1x-Cx
# outer donut radius
R2x = vals[2][0]
R2y = vals[2][1]
R2 = R2x-Cx
# our input and output image siZes
Wd = 2.0*((R2+R1)/2)*np.pi
Hd = (R2-R1)
Ws = img.width
Hs = img.height
# build the pixel map, this could be sped up
print "BUILDING MAP!"
xmap,ymap = buildMap(Ws,Hs,Wd,Hd,R1,R2,Cx,Cy)
print "MAP DONE!"
# do an unwarping and show it to us
result = unwarp(img,xmap,ymap)
result.save(disp)

# SimpleCV/OpenCV video out was giving problems
# decided to output frames and convert using
# avconv / ffmpeg.

# I used these params for converting the raw frames to video
# avconv -f image2 -r 30 -v:b 1024K -i samples/lapinsnipermin/%03d.jpeg output.mpeg
i = 0
while img is not None:
    result = unwarp(img,xmap,ymap)
    # Once we get an image overlay it on the source
    derp = img.blit(result,(0,img.height-result.height))
    derp = derp.applyLayers()
    derp.save(disp)
    fname = "FRAME{num:05d}.png".format(num=i)
    derp.save(fname)
    #vs.writeFrame(derp)
    # get the next frame
    img = vc.getImage()
    i = i + 1

Ссылки
Dewarped Panoramic Images From A RaspberryPi Camera Module


0 комментариев на «“Получение круговой панорамы на Raspberry Pi”»

Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение