Рободайджест — январь 2015


Disney создали робота, рисующего на песке

Лаборатория Disney Research, совместно со швейцарской инженерной школой ETH Zürich создали робота Beach Bot — для рисования рисунков на песке.
Рисунок выполняется при помощи набора штырьков (напоминают грабли) — каждый из штырьков может быть поднят или опущен (влияет на ширину линии). Передвигается робот на мягких колёсах, которые не повреждают выполненный рисунок. Ориентация осуществляется по столбикам, воткнутым в песок и обозначающим место рисования.
подробности: Disney Builds An Adorable Robot To Etch Massive Pictures Onto The Beach

Rethink Robotics получили $26.6 миллионов незадолго до Рождества.
подробности: Rethink Robotics gets $26.6 million Christmas gift (только 800 Baxter-ов было продано)


Raspberry Pi — изучение робота: Эпизод 1 – Базовое управление двигателями

код на гитхабе

Беспилотник на базе Raspberry Pi
Создание беспилотного самолёта на базе Bixler 2, Raspberry Pi и NAVIO.
подробности: Беспилотник на базе Raspberry Pi. Часть 1

Сравнение производительности Raspberry Pi, Beaglebone Black, Intel Edison
подробности: Raspberry Pi, Beaglebone Black, Intel Edison – Benchmarked.

Про роботы-пылесосы
Препарируем дешевый робот-пылесос

Картонный робот-пылесос на Ардуино
Изготовление простого робота-пылесоса из картона, при помощи Arduino, мотор-шилда (H-Bridge), пары мотор-редукторов с колёсами и турбинки охлаждения для компьютера.

Код скетча:

/*
 Program for controlling a robot with two motors.
 The robot turns when motors changes their speed and direction.
 Front bumpers on left and right sides detect obstacles.
 Motor shield is used to run motors.
 */
//right side
const int pinRightMotorDirection = 4;//"Dir A" on motor-shield
const int pinRightMotorSpeed = 3;//"PWM A" on motor-shield
const int pinRightBumper = 5;
//left side
const int pinLeftMotorDirection = 7;//"Dir B" on motor-shield
const int pinLeftMotorSpeed = 6;//"PWM B" on motor-shield
const int pinLeftBumper = 8;
//timeouts - they are different to avoid robot stuck in a corner
const int turnRightTimeout = 150;
const int turnLeftTimeout = 200;
//set in counter how long a motor is running back: N/10 (in milliseconds)
int countDownWhileMovingToRight;
int countDownWhileMovingToLeft;
//Initialization
void setup() {
  initPins();
  runRightMotorForward();
  runLeftMotorForward();
  startMotors();
}
//Main loop
void loop() {
  verifyAndSetRightSide();
  verifyAndSetLeftSide();
  processRightSide();
  processLeftSide();
  delay(10);//repeat every 10 milliseconds
}
//---------------------------------------------------
void initPins(){
  pinMode(pinRightMotorDirection, OUTPUT);
  pinMode(pinRightMotorSpeed, OUTPUT);
  pinMode(pinRightBumper, INPUT_PULLUP);
  pinMode(pinLeftMotorDirection, OUTPUT);
  pinMode(pinLeftMotorSpeed, OUTPUT);
  pinMode(pinLeftBumper, INPUT_PULLUP);
}
void startMotors(){
  runRightMotorForward();
  runLeftMotorForward();
}
void processRightSide(){
  if(countDownWhileMovingToRight <= 0)//checks if counter was NOT ran when bumper had been pressed
    return;
  //otherwise - counter is counting down (as a delay) while the right motor is moving backward
  countDownWhileMovingToRight--;//decrease the counter if it WAS ran when bumper had been pressed
  if(countDownWhileMovingToRight <= 0)//if the running counter got down to zero
    runRightMotorForward();//run the right motor forward
}
void processLeftSide(){
  if(countDownWhileMovingToLeft <= 0)
    return;
  countDownWhileMovingToLeft--;
  if(countDownWhileMovingToLeft <= 0)
    runLeftMotorForward();
}
void verifyAndSetRightSide(){
  if(checkBumperIsNotPressed(pinRightBumper) //checks if right bumper has NOT been pressed
  )
    return;
  if(checkCounterIsNotSet(countDownWhileMovingToRight))//if the counter is not yet counting down
    runRightMotorBackward();//run the right motor backward
  countDownWhileMovingToRight = turnRightTimeout;//set the counter to maximum value to start it counting down
}
void verifyAndSetLeftSide(){
  if(checkBumperIsNotPressed(pinLeftBumper) //checks if left bumper has NOT been pressed
  )
    return;
  if(checkCounterIsNotSet(countDownWhileMovingToLeft))//if the counter is not yet counting down
    runLeftMotorBackward();//run the right motor backward
  countDownWhileMovingToLeft = turnLeftTimeout;//set the counter to maximum value to start it counting down
}
bool checkCounterIsNotSet(int counter){
  return counter <= 0;
}
bool checkBumperIsNotPressed(int pinBumper){
  return digitalRead(pinBumper) == HIGH;
}
void runRightMotorForward(){
  runMotorForward(pinRightMotorDirection, pinRightMotorSpeed);
}
void runLeftMotorForward(){
  runMotorForward(pinLeftMotorDirection, pinLeftMotorSpeed);
}
void runRightMotorBackward(){
  runMotorBackward(pinRightMotorDirection, pinRightMotorSpeed);
}
void runLeftMotorBackward(){
  runMotorBackward(pinLeftMotorDirection, pinLeftMotorSpeed);
}
void runMotorForward(int pinMotorDirection, int pinMotorSpeed){
  digitalWrite(pinMotorDirection, true); //set direction forward
  analogWrite(pinMotorSpeed, 255); //set max speed forward
}
void runMotorBackward(int pinMotorDirection, int pinMotorSpeed){
  digitalWrite(pinMotorDirection, false); //set direction backward
  analogWrite(pinMotorSpeed, 255); //set max speed backward
}

подробности: Картонный робот-пылесос на Ардуино
Floor vacuum cleaner robot - controlled by Arduino with motor shield, with printed motor-wheels
Робот-пылесос своими руками


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение