Робот играет в Дженга


Исследователи из MIT разработали алгоритм для робота который учится играть в Дженга.

Дженга (Jenga) — это настольная игра, в которой 54 деревянных прямоугольных блока складываютс в башню из 18 уровней (по три блока в каждом), причём блоки в каждом уровне ориентированы перпендикулярно блокам предыдущего уровня. Цель игры состоит в том, чтобы аккуратно извлечь блок и поместить его на вершину башни, таким образом, выстраивая новый уровень и не опрокидывая всю конструкцию.

Чтобы решить эту сложную задачу, индустриальный робот ABB IRB 120 оснащается специальным захватом с датчиком для измерения силы и внешней камерой. Эти сенсоры используется, чтобы робот мог видеть и чувствовать башню и её отдельные блоки.

Когда робот осторожно толкает блок, компьютер воспринимает визуальную и тактильную обратную связь от камеры и датчика силы и сравнивает эти измерения с движениями, которые делал ранее. Далее учитываются результаты этих шагов: был ли блок успешно извлечен, в данной конфигурации и выдвинутый с определенной силой. Это позволяет роботу в режиме реального времени «понять» — продолжать ли толкать или перемещаться блок, чтобы башня не упала.

В ходе обучения игре, робот сначала выбирал случайный блок и место на блоке, на которое нужно нажать. Затем он прикладывал небольшое усилие, пытаясь вытолкнуть блок из башни.
Для каждой попытки манипуляции с блоком, записывались соответствующие визуальные и силовые измерения, и делалась отметка — была ли попытка успешной.
Вместо того, чтобы выполнять десятки тысяч таких попыток (которые потребовали бы столько же раз строить башню) — робот обучался всего за 300 попыток. Такой результат достигался при помощи группировки измерений и результатов в кластеры, представляющие собой определённое поведение блоков.

Подобная технология машинного обучения годится не только для игр, но может быть использована в задачах, которые требуют точного физического взаимодействия: например, для работы на сборочных линиях.

Ссылки
MIT robot combines vision and touch to learn the game of Jenga

По теме
Нейронная сеть учится играть в Марио
Робот для игры в воздушный хоккей
Arduino играет в Connect 4


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение