Доклады о навигации роботов с ROS MeetUp — 2020


Локализация робота по ArUco маркерам
Доклад освещает базовые принципы использования компьютерного зрения для навигации мобильного робота по фидуциарным маркерам (специальным изображениям, которые предназначаются для распознавания в качестве реперных точек — обычно имеют высокую контрастность на возможном фоне и оптимизированы для распознавания при сканировании под углом и плохом освещении).
В качестве маркеров, применяются как простые примитивы («шашечки»), так и готовые системы кодирования данных: DataMatrix, QR-коды, специально разработанные системы маркеров в виде чёрно-белых изображений.
Пример — маркеры ArUco, которые позволяют представляют собой пиксельные маркеры с гранулярностью от 4×4 до 7×7, распознавание которых занимает всего несколько десятков миллисекунд, что позволяет находить и детектировать маркеры с минимальными вычислительными затратами.
В докладе показан путь от обнаружения маркера на изображении до вычисления позиции робота относительно данного маркера.
Для распознавания ArUco маркеров, используется модуль aruco_marker, входящий в состав популярной библиотеки компьютерного зрения — OpenCV.

Обзор планировщика пути Timed Elastic Band

Eurobot: планирование пути робота

Ссылки
Доклады второго ROS Meetup по навигации роботов
fiducial_slam
ArUco: a minimal library for Augmented Reality applications based on OpenCV

По теме
Robot Operating System Meetup — 2020 состоится в Москве 18-19 апреля 2020 года
SLAM


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение