Замечания от автора:
— недооценка величины крутящего момента, требуемого для перемещения манипулятора (автору пришлось несколько раз переделывать конструкцию),
— использовались шаговые двигатели (совместно с червячным редуктором), поэтому для определения их начального положения, на каждой из осей используются индукционные датчики (концевики)
— захват напечатан на 3D-принтере,
— на захвате расположено 4 датчика усилия (давления) от дешёвых кухонных весов,
— в качестве контроллера используется Arduino.
Исходники:
Arduino part
PC part
Ссылки
Making a 6-axis Robot Arm