Простой и доступный робот, которого можно изготовить при помощи 3D-печати.
В качестве контроллера, используется Arduino-совместимая плата (Adafruit Pro Trinket).
В качестве двигателей — два шаговых двигателя с редуктором (28YBJ48), только вместо драйвера ULN2003, используется драйвер ULN2803.
Для подъёма-опускания фломастера, используется мини-сервомашинка (похожа на SG-90).

Тестовый скетч — TIRL_Trinket_TEST.ino:

// Download and install Trinket Pro drivers from
// https://learn.adafruit.com/introducing-pro-trinket/starting-the-bootloader

// [Tools] -> [Programmer] -> "USBtinyISP"
// [Tools] -> [Board] -> "Pro Trinket 3V/12 Mhz (USB)"


#include <Servo.h>

// setup servo
int servoPin = 8;
int PEN_DOWN = 170; // angle of servo when pen is down
int PEN_UP = 80;   // angle of servo when pen is up
Servo penServo;

int wheel_dia=66.25; //      # mm (increase = spiral out)
int wheel_base=112; //,    # mm (increase = spiral in)
int steps_rev=128; //,     # 512 for 64x gearbox, 128 for 16x gearbox
int delay_time=6; //            # time between steps in ms

// Stepper sequence org->pink->blue->yel
int L_stepper_pins[] = {10, 12, 13, 11};
int R_stepper_pins[] = {3, 5, 6, 4};

int fwd_mask[][4] =  {{1, 0, 1, 0},
                      {0, 1, 1, 0},
                      {0, 1, 0, 1},
                      {1, 0, 0, 1}};

int rev_mask[][4] =  {{1, 0, 0, 1},
                      {0, 1, 0, 1},
                      {0, 1, 1, 0},
                      {1, 0, 1, 0}};


void setup() {
  randomSeed(analogRead(1));
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  for(int pin=0; pin<4; pin++){
    pinMode(L_stepper_pins[pin], OUTPUT);
    digitalWrite(L_stepper_pins[pin], LOW);
    pinMode(R_stepper_pins[pin], OUTPUT);
    digitalWrite(R_stepper_pins[pin], LOW);
  }
  penServo.attach(servoPin);
  Serial.println("setup");
}


void loop(){ // draw a calibration box 4 times
  pendown();
  for(int x=0; x<12; x++){
    forward(100);
    left(90);
  }
  penup();
  done();      // releases stepper motor
  while(1);    // wait for reset
}


// ----- HELPER FUNCTIONS -----------
int step(float distance){
  int steps = distance * steps_rev / (wheel_dia * 3.1412); //24.61
  /*
  Serial.print(distance);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(steps_rev);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(wheel_dia);
  Serial.print(" ");
  Serial.println(steps);
  delay(1000);*/
  return steps;
}


void forward(float distance){
  int steps = step(distance);
  Serial.println(steps);
  for(int step=0; step
Элементы для 3D-печати:

1 x Держатель шарика

1 x Шасси робота

2 x Колёса для шагового двигателя 28BYJ-48

2 x Держатель шагового двигателя

1 x Держатель фломастера и сервомашинки

1 x Упор-ограничитель для фломастера
Ссылки

Low-Cost, Arduino-Compatible Drawing Robot

http://mirobot.io
По теме

LogoBot - простой робот для изготовления при помощи 3D-печати

Изготовление виброботов при помощи 3D-печати

PANDA - самодельный робот-чистильщик на базе Arduino и 3D-печати

Простой Arduino-робот на одном моторе и сервомашинке

Простой робот из китайских игрушек на базе CraftDuino