Доступный Arduino-совместимый робот для рисования


Простой и доступный робот, которого можно изготовить при помощи 3D-печати.
В качестве контроллера, используется Arduino-совместимая плата (Adafruit Pro Trinket).
В качестве двигателей — два шаговых двигателя с редуктором (28YBJ48), только вместо драйвера ULN2003, используется драйвер ULN2803.
Для подъёма-опускания фломастера, используется мини-сервомашинка (похожа на SG-90).

Тестовый скетч — TIRL_Trinket_TEST.ino:

// Download and install Trinket Pro drivers from
// https://learn.adafruit.com/introducing-pro-trinket/starting-the-bootloader

// [Tools] -> [Programmer] -> "USBtinyISP"
// [Tools] -> [Board] -> "Pro Trinket 3V/12 Mhz (USB)"


#include <Servo.h>

// setup servo
int servoPin = 8;
int PEN_DOWN = 170; // angle of servo when pen is down
int PEN_UP = 80;   // angle of servo when pen is up
Servo penServo;

int wheel_dia=66.25; //      # mm (increase = spiral out)
int wheel_base=112; //,    # mm (increase = spiral in)
int steps_rev=128; //,     # 512 for 64x gearbox, 128 for 16x gearbox
int delay_time=6; //            # time between steps in ms

// Stepper sequence org->pink->blue->yel
int L_stepper_pins[] = {10, 12, 13, 11};
int R_stepper_pins[] = {3, 5, 6, 4};

int fwd_mask[][4] =  {{1, 0, 1, 0},
                      {0, 1, 1, 0},
                      {0, 1, 0, 1},
                      {1, 0, 0, 1}};

int rev_mask[][4] =  {{1, 0, 0, 1},
                      {0, 1, 0, 1},
                      {0, 1, 1, 0},
                      {1, 0, 1, 0}};


void setup() {
  randomSeed(analogRead(1));
  // put your setup code here, to run once:
  Serial.begin(9600);
  for(int pin=0; pin<4; pin++){
    pinMode(L_stepper_pins[pin], OUTPUT);
    digitalWrite(L_stepper_pins[pin], LOW);
    pinMode(R_stepper_pins[pin], OUTPUT);
    digitalWrite(R_stepper_pins[pin], LOW);
  }
  penServo.attach(servoPin);
  Serial.println("setup");
}


void loop(){ // draw a calibration box 4 times
  pendown();
  for(int x=0; x<12; x++){
    forward(100);
    left(90);
  }
  penup();
  done();      // releases stepper motor
  while(1);    // wait for reset
}


// ----- HELPER FUNCTIONS -----------
int step(float distance){
  int steps = distance * steps_rev / (wheel_dia * 3.1412); //24.61
  /*
  Serial.print(distance);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(steps_rev);
  Serial.print(" ");
  Serial.print(wheel_dia);
  Serial.print(" ");
  Serial.println(steps);
  delay(1000);*/
  return steps;
}


void forward(float distance){
  int steps = step(distance);
  Serial.println(steps);
  for(int step=0; step

Элементы для 3D-печати:
1 x Держатель шарика
1 x Шасси робота
2 x Колёса для шагового двигателя 28BYJ-48
2 x Держатель шагового двигателя
1 x Держатель фломастера и сервомашинки
1 x Упор-ограничитель для фломастера

Ссылки
Low-Cost, Arduino-Compatible Drawing Robot
http://mirobot.io

По теме
LogoBot - простой робот для изготовления при помощи 3D-печати
Изготовление виброботов при помощи 3D-печати
PANDA - самодельный робот-чистильщик на базе Arduino и 3D-печати
Простой Arduino-робот на одном моторе и сервомашинке
Простой робот из китайских игрушек на базе CraftDuino


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение