James Bruton построил прототип трёхногого шагающего робота. Видео подробно описывает мотивацию и шаги по постройке такого робота.
Для изготовления робота использовалась 3D-печать, мощные сервомашинки (по 3 сервы на одну ногу) и контроллер Arduino Mega 2560.
По сравнению с двуногим роботом — трёхногий робот более устойчив в статическом положении (когда он просто стоит на месте), но при этом — двуногий робот более устойчив при ходьбе. Это происходит из-за того, что двуногий робот удерживает свой центр тяжести под ногами, а трёхногому роботу приходится балансировать на двух ногах, двигая при этом третьей, а центр тяжести при этом находится в середине треугольника, образованного тремя ногами, что затрудняет реализацию походки.
Для реализации более эффективной походки робота придётся оснастить IMU, чтобы дать роботу возможность «чувствовать» равновесие.
Ссылки
По теме
- Третья версия трёхнога — SwashBot 3 из интересного пластика — ShapeLock
- Применение ИИ для генерации идей новых роботов
- Робот на Arduino умеет варить яйца на завтрак
- Baby Cheetah — маленький четвероногий робот на Arduino
- DoggoBot — четвероногий робот-собака на Arduino
- OpenCat — робот-кот на Arduino и Raspberry Pi
- Четвероногий робот полностью изготовленный из картона
- Такие разные шагающие роботы на базе Arduino!