TurtleDuino — мобильный Arduino-робот способный объезжать препятствия


TurtleDuino - мобильный Arduino-робот способный объезжать препятствия
TurtleDuino — мобильный Arduino-робот, способный объезжать препятствия.

TurtleDuino

скетч

// TurtleDuino Obstacles Avoiding Robot By:RobDavinci
 #include <Servo.h>  //include Servo library
 const int RForward = 0;
 const int RBackward = 180;
 const int LForward = RBackward;
 const int LBackward = RForward;
 const int RNeutral = 90;
 const int LNeutral = 90; //constants for motor speed
 const int pingPin = 7;
 const int irPin = 0;  //Sharp infrared sensor pin
 const int dangerThresh = 10; //threshold for obstacles (in cm)
 int leftDistance, rightDistance; //distances on either side
 Servo panMotor;
 Servo leftMotor;
 Servo rightMotor; //declare motors
 long duration; //time it takes to recieve PING))) signal

 void setup()
 {
   rightMotor.attach(11);
   leftMotor.attach(10);
   panMotor.attach(6); //attach motors to proper pins
   panMotor.write(90); //set PING))) pan to center
 }

 void loop()
 {
   int distanceFwd = ping();
   if (distanceFwd>dangerThresh) //if path is clear
   {
     leftMotor.write(LForward);
     rightMotor.write(RForward); //move forward
   }
   else //if path is blocked
   {
     leftMotor.write(LNeutral);
     rightMotor.write(RNeutral);
     panMotor.write(0);
     delay(500);
     rightDistance = ping(); //scan to the right
     delay(500);
     panMotor.write(180);
     delay(700);
     leftDistance = ping(); //scan to the left
     delay(500);
     panMotor.write(90); //return to center
     delay(100);
     compareDistance();
   }
 }

 void compareDistance()
 {
   if (leftDistance>rightDistance) //if left is less obstructed
   {
     leftMotor.write(LBackward);
     rightMotor.write(RForward); //turn left
     delay(2000);
   }
   else if (rightDistance>leftDistance) //if right is less obstructed
   {
     leftMotor.write(LForward);
     rightMotor.write(RBackward); //turn right
     delay(2000);
   }
    else //if they are equally obstructed
   {
     leftMotor.write(LForward);
     rightMotor.write(RBackward); //turn 180 degrees
     delay(2000);
   }
 }

 long ping()
 {
   // Send out PING))) signal pulse
   pinMode(pingPin, OUTPUT);
   digitalWrite(pingPin, LOW);
   delayMicroseconds(2);
   digitalWrite(pingPin, HIGH);
   delayMicroseconds(5);
   digitalWrite(pingPin, LOW);

   //Get duration it takes to receive echo
   pinMode(pingPin, INPUT);
   duration = pulseIn(pingPin, HIGH);

   //Convert duration into distance
   return duration / 29 / 2;
 }

Ссылки
TurtleDuino Object Avoidance Robot
TurtleDuino

По теме
Программирование Arduino — библиотека Servo
Ультразвуковой датчик измерения расстояния HC-SR04


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение