ROS 2 не использует мастер-узел и использует UDP для передачи сообщений, что позволит системе гораздо лучше работать на распределенных встраиваемых системах, чем ROS.
Для того, чтобы ROS 2 можно было использовать на небольших микроконтроллерах (пока только 32-битные МК — например, STM32), используется библиотека FreeRTPS — библиотека, реализующая сетевой протокол (RTPS — Real-Time Publish-Subscribe), лежащей в основе ROS 2.
Ссылки
Morgan Quigley (OSRF): ROS 2 on «Small» Embedded Systems
По теме
ROS — Robot Operating System
Что же такое ROS?
Робософт — обзор существующих решений