В связи с появлением третьего поколения роботов-курьеров Яндекс.Ровер, Яндекс выложил подробную статью о внутреннем устройстве своих роботов.
Тезисы
Главное отличие R3 от предыдущего поколения — увеличение отсека, а значит объёма полезного груза: робот можем перевозить до 20 кг в отсеке объёмом 60 л (это позволяет перевозить 6 пицц диаметром 40 см и 3 двухлитровые бутылки напитка, R1 — могли возить пиццу только 35 см, а R2 — могли везти только 5 пицц).
Время автономной работы: R1 — 3.5 часа (после обновления и перехода на процессоры ARM — 7 часов), R2 — 10 часов, R3 — 8 часов, но реализован функционал быстрой замены батареи (горячая замена обеспечивается резервной несъёмной батареей небольшой ёмкости).
Робот оборудован несколькими видами датчиков: 2 радара, 1 лидар, 5 камер, акселерометр и GNSS, 9 ультразвуковых сенсоров собственной разработки (обеспечивают функциональную безопасность, в R1 — были обычные парктроники).
Характеристики робота
Масса — 70 кг,
максимальная скорость — 8 км/ч.
Для первых поколений роботов использовались мотор-колёса от гироскутеров.
Структурная схема Яндекс.Ровера R3 (зелёным цветом показаны компоненты разработки Яндекса)
Важные изменения в R3:
* модель лидара (имеет более широкий угол зрения и 64 луча вместо 16).
* используемые объективы камер (фишай-линзы с углом зрения больше 180 градусов). Фронтальная камера имеет длиннофокусный объектив (чтобы хорошо видеть светофоры на противоположной стороне широких улиц).
* подвеска — увеличен дорожный просвет, разработана зимняя резина.
* механизм закрытия крышки — петля встроена в крышку, что повысило надёжность конструкции.
Работа подвески при заезде на тестовое препятствие:
К сожалению, в статье ничего не говорится про используемое программное обеспечение, но по неподтверждённой информации — изначально был ROS Kinetic, большинство компонентов которого были потом переписаны.
Ссылки
Встречаем ровер третьего поколения: история создания робота-курьера Яндекса
Как мы создавали третье поколение роботов-курьеров
По теме
Яндекс.Ровер застрял в снегу
Яндекс.Ровер будет доставлять почту в Москве и еду в Дубае
Яндекс.Ровер будет доставлять заказы в кампусах университетов США
Яндекс.Ровер начал доставлять еду в Москве и Казани
Яндекс анонсировал своего робота-курьера Яндекс.Ровер
Робот-курьер Яндекс.Ровер замечен на улице Москвы