Обзор внутреннего устройства Яндекс.Ровера


В связи с появлением третьего поколения роботов-курьеров Яндекс.Ровер, Яндекс выложил подробную статью о внутреннем устройстве своих роботов.

Тезисы

Главное отличие R3 от предыдущего поколения — увеличение отсека, а значит объёма полезного груза: робот можем перевозить до 20 кг в отсеке объёмом 60 л (это позволяет перевозить 6 пицц диаметром 40 см и 3 двухлитровые бутылки напитка, R1 — могли возить пиццу только 35 см, а R2 — могли везти только 5 пицц).

Время автономной работы: R1 — 3.5 часа (после обновления и перехода на процессоры ARM — 7 часов), R2 — 10 часов, R3 — 8 часов, но реализован функционал быстрой замены батареи (горячая замена обеспечивается резервной несъёмной батареей небольшой ёмкости).

Робот оборудован несколькими видами датчиков: 2 радара, 1 лидар, 5 камер, акселерометр и GNSS, 9 ультразвуковых сенсоров собственной разработки (обеспечивают функциональную безопасность, в R1 — были обычные парктроники).

Характеристики робота
Масса — 70 кг,
максимальная скорость — 8 км/ч.

Для первых поколений роботов использовались мотор-колёса от гироскутеров.

Структурная схема Яндекс.Ровера R3 (зелёным цветом показаны компоненты разработки Яндекса)
Структурная схема R3

Важные изменения в R3:
* модель лидара (имеет более широкий угол зрения и 64 луча вместо 16).
* используемые объективы камер (фишай-линзы с углом зрения больше 180 градусов). Фронтальная камера имеет длиннофокусный объектив (чтобы хорошо видеть светофоры на противоположной стороне широких улиц).
* подвеска — увеличен дорожный просвет, разработана зимняя резина.
* механизм закрытия крышки — петля встроена в крышку, что повысило надёжность конструкции.

Работа подвески при заезде на тестовое препятствие:

К сожалению, в статье ничего не говорится про используемое программное обеспечение, но по неподтверждённой информации — изначально был ROS Kinetic, большинство компонентов которого были потом переписаны.

Ссылки
Встречаем ровер третьего поколения: история создания робота-курьера Яндекса
Как мы создавали третье поколение роботов-курьеров

По теме
Яндекс.Ровер застрял в снегу
Яндекс.Ровер будет доставлять почту в Москве и еду в Дубае
Яндекс.Ровер будет доставлять заказы в кампусах университетов США
Яндекс.Ровер начал доставлять еду в Москве и Казани
Яндекс анонсировал своего робота-курьера Яндекс.Ровер
Робот-курьер Яндекс.Ровер замечен на улице Москвы


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение