Loki — самодельный робот от Dave Shinsel (руководитель группы программистов в Intel), сделанный в качестве хобби.

Механика

Робот уже претерпел несколько трансформаций и на данный момент выглядит так:

Бортовой вычислитель Loki — это обычный ноубук:

— доступ к клавиатуре ноутбука

Доступ к моторному отделению:

Внутренности:

«а внутре у него неонка»

Голова робота

— сервомашинка, две камеры и два Sharp-овских ИК-дальномера.

Колёсный узел

Как я понял, в первой версии, робот катался на двух шаговых двигателях:

в последней версии, так же используется стандартная трёх-колёсная схема

дифференциальный привод (differential drive robot) — два ведущих колеса и одно — подруливающее, каждое ведущее колесо приводится в движение отдельным двигателем.
Пример: робот-пылесос iRobot Roomba.

, но теперь в роли ведущих выступают два мотор-редуктора с энкодерами:

Электроника

В основе робота Loki лежит ноутбук (под операционной системой Windows XP), к которому через два USB-хаба подключены:
* сенсор Microsoft Kinect
* две web-камеры (Loitech QuickCam Pro)
* Bluetooth
* контроллер на базе PIC
* контроллер двигателей
* USB2Dynamixel — контроллер для управления сервомашинками Dynamixel
* лазерный дальномер (Hokuyo URG-04LX-UG01)

блок-схемы

на сайте автора так же доступны принципиальные схемы робота.

Софт

Управляющий софт открыт и выложен одним архивом
LokiSource.zip (38MB)
— солюшн Visual Studio на C++

блок-схема:

Обработка видео, разумеется, осуществляется при помощи OpenCV

Видео

Loki Robot — video 2 (Exploring the house)

Ссылки
Loki
Loki Electronics
Loki Software
Loki Mechanical
Components and Sensors