1. Использование rosed для редактирования файлов в ROS
Описание: На этом уроке показывается, как использовать rosed для редактирования файлов в ROS.
1.1 Использование rosed
rosed является частью пакета rosbash.
Эта утилита позволяет напрямую редактировать файл пакета ROS через именя пакета, а не указывая весь путь к пакету.
Использование:
$ rosed [package_name] [filename]
Пример:
$ rosed roscpp ros.h
Этот пример демонстрирует, как вызвать на редактирование файл ros.h из пакета roscpp.
Если имя файла в пакете не задано однозначно, то появится меню, в котором вам будет предложено выбрать, какой из возможных файлов, вы хотите редактировать.
По-умолчанию, для rosed, редактором является vim. Чтобы установить редактор по-умолчанию на что-то другое, нужно отредактировать файл ~/.bashrc, включив в него:
export EDITOR='emacs -nw'
В этом примере, редактором по-умолчанию устанавливается emacs.
ПРИМЕЧАНИЕ: Изменения в .bashrc вступят в силу только для новых терминалов. Терминалы, которые уже открыты не будут видеть новую переменную.
Откройте новый терминал и посмотрите, как определена переменная окружения EDITOR:
$ echo $EDITOR emacs -nw
Теперь, когда вы успешно настроили и научились использовать rosed, настала пора написать
Msg и Srv.
Ссылки
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/UsingRosEd