ROS - Урок 13 - Изучение простых publisher и subscriber

1. Изучение простых publisher и subscriber

Описание: Этот урок рассматривает работу простых издателя и подписчика (publisher and subscriber).

1.1 Запуск Издателя(Publisher)

Убедитесь, что roscore запущен и работает:

	$ roscore

На прошлом уроке мы написали издателя, который называется «talker». Запустим его:

	$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)
	$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python)

Вы увидите нечто подобное:

    [INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
    [INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
    [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
    [INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
    [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
    [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

Узел Издателя запущен и работает. Теперь, нам нужен получатель (subscriber), который будет получать сообщения от издателя.

1.2 Запуск Подписчика (Subscriber)

На прошлом уроке мы реализовали подписчика (subscriber), называемого «listener». Запустим его:

	$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)
	$ rosrun beginner_tutorials listener.py  (Python)

Вы увидите нечто подобное:

    [INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
    [INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
    [INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
    [INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
    [INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
    [INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
    [INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28

Теперь, когда вы изучили простых издателя и подписчика, давайте напишем простой сервис и клиент (Python) (С++).

Ссылки
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/ExaminingPublisherSubscriber

Что такое Arduino? Зачем мне Arduino? Начало работы с Arduino Для начинающих ардуинщиков Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков) Первые шаги с Arduino

Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

если у вас черное окно попробуйте так. #include <opencv2/opencv.hpp> #include<iostream> #include <stdlib.h> #include <stdio.h> using namespace cv; using namespace std;…

Для Python 3.4: pip3 install tensorflow-1.1.0-cp34-cp34m-linux_armv7l.whl https://github.com/samjabrahams/tensorflow-on-raspberry-pi

PORTB = (PORTB & 0b11100111) | (i & 0b00000011); А почему Вы обнуляете биты 3 и 4, а заполняете биты…

RoboCraft

ROS — Урок 13 — Изучение простых publisher и subscriber

Добавить комментарий Отменить ответ