ROS — Урок 13 — Изучение простых publisher и subscriber



Содержание

1. Изучение простых publisher и subscriber

Описание: Этот урок рассматривает работу простых издателя и подписчика (publisher and subscriber).

1.1 Запуск Издателя(Publisher)

Убедитесь, что roscore запущен и работает:

	$ roscore

На прошлом уроке мы написали издателя, который называется «talker». Запустим его:

	$ rosrun beginner_tutorials talker      (C++)
	$ rosrun beginner_tutorials talker.py   (Python) 

Вы увидите нечто подобное:

    [INFO] [WallTime: 1314931831.774057] hello world 1314931831.77
    [INFO] [WallTime: 1314931832.775497] hello world 1314931832.77
    [INFO] [WallTime: 1314931833.778937] hello world 1314931833.78
    [INFO] [WallTime: 1314931834.782059] hello world 1314931834.78
    [INFO] [WallTime: 1314931835.784853] hello world 1314931835.78
    [INFO] [WallTime: 1314931836.788106] hello world 1314931836.79

Узел Издателя запущен и работает. Теперь, нам нужен получатель (subscriber), который будет получать сообщения от издателя.

1.2 Запуск Подписчика (Subscriber)

На прошлом уроке мы реализовали подписчика (subscriber), называемого «listener». Запустим его:

	$ rosrun beginner_tutorials listener     (C++)
	$ rosrun beginner_tutorials listener.py  (Python) 

Вы увидите нечто подобное:

    [INFO] [WallTime: 1314931969.258941] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931969.26
    [INFO] [WallTime: 1314931970.262246] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931970.26
    [INFO] [WallTime: 1314931971.266348] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931971.26
    [INFO] [WallTime: 1314931972.270429] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931972.27
    [INFO] [WallTime: 1314931973.274382] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931973.27
    [INFO] [WallTime: 1314931974.277694] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931974.28
    [INFO] [WallTime: 1314931975.283708] /listener_17657_1314931968795I heard hello world 1314931975.28

Теперь, когда вы изучили простых издателя и подписчика, давайте напишем простой сервис и клиент (Python) (С++).

Ссылки
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/ExaminingPublisherSubscriber


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение