URBI — введение в программирование UObject


1. URBI — Введение
2. URBI — архитектура URBI
3. URBI — введение в программирование UObject

Для программирования модулей под Urbi потребуется компилятор:
Microsoft Visual Studio C++ 2008(2005)

Я мучился с попытками компиляции объектов из Visual Studio C++ 6.0, но безрезультатно.
В коде Urbi используются макросы с переменным числом аргументов и ещё разные нюансы, которые, похоже, реализованы только в более современных компиляторах .

Так что придётся остановиться на
Microsoft Visual Studio Express Edition
— бесплатная версия среды разработки для создания приложений под ОС Windows на C#, C++
скачать можно здесь:
http://www.microsoft.com/express/Downloads/
(выбираем либо инсталяцию через веб для отдельных продуктов, либо, в самом низу, образ диска с полным комплектом).

Скачиваем и устанавливаем urbi SDK 2.1 (windows-x86-vcxx2008):

при установке urbi SDK 2.1 (windows-x86-vcxx2008)
создаётся директория
С:\Program Files\Gostai Engine Runtime\

так же по запросу устанавливается urbiConsole
С:\Program Files\Gostai urbiConsole 2.1\

При установленной VS C++ 2008
добавляется шаблон для создания объектов UObject

Т.е. при создании проекта выбирается
Visual C++ -> uobject

в появившемся поле вводится название объекта
и из шаблона
С:\Program Files\Gostai Engine Runtime\share\templates\Visual Studio\Templates\1033\uobject.cpp
формируется каркас:

#include <urbi/uobject.hh>


class [!output UOBJECT_NAME]: public urbi::UObject
{
  public:
    [!output UOBJECT_NAME](const std::string& str);
    int init();
};


[!output UOBJECT_NAME]::[!output UOBJECT_NAME](const std::string& s)
 : urbi::UObject(s)
{
  UBindFunction([!output UOBJECT_NAME], init);
};

int [!output UOBJECT_NAME]::init()
{
  return 0;
};

UStart([!output UOBJECT_NAME]); 

Т.е. назвав объект, например, MyAdder получим вот такой код:

#include <urbi/uobject.hh>

class MyAdder: public urbi::UObject
{
  public:
    MyAdder(const std::string& str);
    int init();
};


MyAdder::MyAdder(const std::string& s)
 : urbi::UObject(s)
{
  UBindFunction(MyAdder, init);
};

int MyAdder::init()
{
  return 0;
};

UStart(MyAdder); 

Посмотрев свойства проекта можно заметить, что добавляются дополнительные директории для поиска заголовочных файлов и файлов библиотек:

include
С:\Program Files\Gostai Engine Runtime\include

lib
С:\Program Files\Gostai Engine Runtime\bin;С:\Program Files\Gostai Engine Runtime\bin\gostai\engine

так же добавляются дополнительные библиотеки при линковке:
additional
libjpeg4urbi-vc90-d.lib libport-vc90-d.lib libsched-vc90-d.lib libuobject-vc90-d.lib

при отладке запускается:
Debug
С:\Program Files\Gostai Engine Runtime\bin\urbi-launch-d.exe

Добавим тестовый код для суммирования:

#include <urbi/uobject.hh>

class MyAdder: public urbi::UObject
{
  public:
	// класс должен иметь единственный конструктор, принимающий строчку  
    MyAdder(const std::string& str);
 
   // переменная
   urbi::UVar v; 
 
   // методы
   int init();
   double add (double); 
};

// конструктор определяет что доступно из Urbi 
MyAdder::MyAdder(const std::string& s)
 : urbi::UObject(s)  // необходимо
{
  // доступ к переменной
  UBindVar (MyAdder, v); 
 
  // доступ к функции
  UBindFunction (MyAdder, add); 

  UBindFunction(MyAdder, init);
};

int MyAdder::init()
{
  return 0;
};

double 
MyAdder::add (double rhs) 
{ 
  return (v + rhs); 
}

UStart(MyAdder);

При компиляции компилятор ругается на строчку:

return (v + rhs); 

error C2593: operator + is ambiguous

ситуация исправилась только при явном приведении типа:

return ((double)v + rhs); 

При попытке собрать проект получаем ошибку линковки:

LINK : fatal error LNK1104: cannot open file ‘libboost_thread-vc90-mt-gd-1_38.lib’
такого файла в каталоге
С:\Program Files\Gostai Engine Runtime\bin\
действительно нет, но есть boost_thread-vc90-mt-gd-1_38.lib
скопировал boost_thread-vc90-mt-gd-1_38.lib в требуемую библиотеку.

следующая ошибка аналогична:
LINK : fatal error LNK1104: cannot open file ‘libboost_date_time-vc90-mt-gd-1_38.lib’
скопировал boost_date_time-vc90-mt-gd-1_38.lib
Отлично!
dll-ка успешно слинковалась.

NB при попытке соборать Release-версию выпадают аналогичные ошибки, только теперь библиотеки с суффиксом «-s-» вместо «-gd-»
libboost_thread-vc90-mt-s-1_38.lib
libboost_date_time-vc90-mt-s-1_38.lib

Осталось проверить наш тестовый Urbi-объект.
Для этого нужно:

* Сначала запустить Gostai runtime:
через ярлык в меню пуск, который выполняет команду
«С:\Program Files\Gostai Engine Runtime\bin\urbi.exe» —interactive —port 54000

* загрузка модуля осуществляется программой urbi-launch:
С:\Program Files\Gostai Engine Runtime\bin\urbi-launch.exe -r «C:\Documents and Settings\Myadder.dll»
посмотреть справку можно с флагом (-h)
С:\Program Files\Gostai Engine Runtime\bin\urbi-launch.exe -h


Обратите внимание, что нормально загружаются только Release-версии библиотек.

далее уже в консоли (urbiConsole) создаём объект нашего класса:

=> var adder = MyAdder.new;
#[0002435274] object_423
=> adder.v=6;
#[0002544069] 6
=> adder.add(7);
#[0002551242] 13


Вуаля!

Скачать исходный код примера и готовую dll-ку можно по ссылке:
/files/urbi/MyAdder.zip

выводы:
* класс объекта должен наследоваться от urbi::UObject.
* класс объекта должен иметь единственный конструктор, принимающий в качестве параметра — строку, передавая её в urbi::UObject
* если переменная должна быть доступна из Urbi, то она должна определяться с типом urbi::UVar
* в конструкторе нужно вызвать макрос UBindVar(class-name, variable-name) для каждой переменной UVar и макрос UBindFunction(class-name, function-name) для каждой функции, которые должны быть доступны из Urbi
* вызвать макрос UStart для каждого объекта.

При запуске сервера Urbi объект каждого класса, зарегистрированный с помощью UStart, создаётся с тем же имененм, что и у класса.
Объект класса может быть создан используя метод new.
Для каждого объекта созданного в Urbi создаётся объект объекта С++.

UBindFunction(class-name, function-name)
— даёт доступ к функции из urbiscript
функция может принимать в качестве аргументов/возвращать:
* базовые целочисленные типы и типы с плавающей точкой (int, double, float…)
* const std::string& or const char*.
* urbi::UValue или любые её подтипы (UBinary, UList…).
* std::list или std::vector перечисленных выше типов

UBindFunctions(class-name, function1, function2…)
— можно сразу дать доступ к нескольким функциям

Далее: UObject — пишем Urbi-драйвер для управления сервомашинкой через Arduino
Читать введение в urbiScript — часть 1.

Ссылки
Документация
Using the Visual C ++ Wizard
Скачать Microsoft Visual Studio Express Edition


4 комментария на «“URBI — введение в программирование UObject”»

  1. «При установленной VS C++ 2008
    добавляется шаблон для создания объектов UObject»

    Ничего такого не произошло. Т.е. VC++ автоматически не обнаружил объект UObjec. Как его добавить ума не приложу.

    А что если делать ДЛЛ-ки в Дельфи и пользоваться ими, а не в VC++.

    • можно обойтись и без шаблона, т.к. все нужные параметры проекта перечислены. По поводу делфи ничего подсказать не могу 🙂

    • 1) Помогите подключить вручную класс UObject. Я очень плохо знаю VC++.
      2) Подключил готовую Dll-ку к Urbi. В Gostai Console 2.5 пишу команды, а сервер на них не реагирует, т.е. не пишет таких строчек как

      #[0002435274] object_423
      #[0002544069] 6

      Помогите пожалуйста разобраться в этом.

    • приведённая dll-ка UObject-а собиралась под urbi SDK 2.1 и похоже не будет работать под другими (более новыми) версиями SDK.

Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение