Подключение нескольких Arduino под Linux



Бывает, возникает ситуация, когда к ПК или одноплатному компьютеру (например, Raspberry Pi) под управлением ОС Linux требуется подключить несколько контроллеров Arduino (или несколько переходников USB2COM), причём нужно точно знать — кто из них кто.
Здесь нам на помощь приходит менеджер udev.
Порядок действий следующий:
1. подключаем в USB один из контроллеров Arduino/CraftDuino.
2. смотрим как он определился:
ls /dev/ttyUSB*
— если подключён только один переходник USB2COM, то устройство должно быть только одно — /dev/ttyUSB0
3. смотрим его параметры команды:
udevadm info —name=/dev/ttyUSB0 —attribute-walk

для переходника на базе FTDI, получим на выходе что-то вроде:

 looking at device '/devices/pci0000:00/0000:00:1d.0/usb2/2-2/2-2:1.0/ttyUSB0/tty/ttyUSB0':
    KERNEL=="ttyUSB0"
    SUBSYSTEM=="tty"
    DRIVER==""

  looking at parent device '/devices/pci0000:00/0000:00:1d.0/usb2/2-2/2-2:1.0/ttyUSB0':
    KERNELS=="ttyUSB0"
    SUBSYSTEMS=="usb-serial"
    DRIVERS=="ftdi_sio"
    ATTRS{latency_timer}=="1"
    ATTRS{port_number}=="0"

  looking at parent device '/devices/pci0000:00/0000:00:1d.0/usb2/2-2/2-2:1.0':
    KERNELS=="2-2:1.0"
    SUBSYSTEMS=="usb"
    DRIVERS=="ftdi_sio"
    ATTRS{bInterfaceNumber}=="00"
    ATTRS{bAlternateSetting}==" 0"
    ATTRS{bNumEndpoints}=="02"
    ATTRS{bInterfaceClass}=="ff"
    ATTRS{bInterfaceSubClass}=="ff"
    ATTRS{bInterfaceProtocol}=="ff"
    ATTRS{supports_autosuspend}=="1"
    ATTRS{interface}=="FT232R USB UART"

  looking at parent device '/devices/pci0000:00/0000:00:1d.0/usb2/2-2':
    KERNELS=="2-2"
    SUBSYSTEMS=="usb"
    DRIVERS=="usb"
    ATTRS{configuration}==""
    ATTRS{bNumInterfaces}==" 1"
    ATTRS{bConfigurationValue}=="1"
    ATTRS{bmAttributes}=="a0"
    ATTRS{bMaxPower}==" 90mA"
    ATTRS{urbnum}=="16"
    ATTRS{idVendor}=="0403"
    ATTRS{idProduct}=="6001"
    ATTRS{bcdDevice}=="0600"
    ATTRS{bDeviceClass}=="00"
    ATTRS{bDeviceSubClass}=="00"
    ATTRS{bDeviceProtocol}=="00"
    ATTRS{bNumConfigurations}=="1"
    ATTRS{bMaxPacketSize0}=="8"
    ATTRS{speed}=="12"
    ATTRS{busnum}=="2"
    ATTRS{devnum}=="12"
    ATTRS{devpath}=="2"
    ATTRS{version}==" 2.00"
    ATTRS{maxchild}=="0"
    ATTRS{quirks}=="0x0"
    ATTRS{avoid_reset_quirk}=="0"
    ATTRS{authorized}=="1"
    ATTRS{manufacturer}=="FTDI"
    ATTRS{product}=="FT232R USB UART"
    ATTRS{serial}=="A6007Jii"

  looking at parent device '/devices/pci0000:00/0000:00:1d.0/usb2':
    KERNELS=="usb2"
    SUBSYSTEMS=="usb"
    DRIVERS=="usb"
    ATTRS{configuration}==""
    ATTRS{bNumInterfaces}==" 1"
    ATTRS{bConfigurationValue}=="1"
    ATTRS{bmAttributes}=="e0"
    ATTRS{bMaxPower}=="  0mA"
    ATTRS{urbnum}=="230"
    ATTRS{idVendor}=="1d6b"
    ATTRS{idProduct}=="0001"
    ATTRS{bcdDevice}=="0300"
    ATTRS{bDeviceClass}=="09"
    ATTRS{bDeviceSubClass}=="00"
    ATTRS{bDeviceProtocol}=="00"
    ATTRS{bNumConfigurations}=="1"
    ATTRS{bMaxPacketSize0}=="64"
    ATTRS{speed}=="12"
    ATTRS{busnum}=="2"
    ATTRS{devnum}=="1"
    ATTRS{devpath}=="0"
    ATTRS{version}==" 1.10"
    ATTRS{maxchild}=="2"
    ATTRS{quirks}=="0x0"
    ATTRS{avoid_reset_quirk}=="0"
    ATTRS{authorized}=="1"
    ATTRS{manufacturer}=="Linux 3.0.3-std-def-alt0.M60P.1 uhci_hcd"
    ATTRS{product}=="UHCI Host Controller"
    ATTRS{serial}=="0000:00:1d.0"
    ATTRS{authorized_default}=="1"

  looking at parent device '/devices/pci0000:00/0000:00:1d.0':
    KERNELS=="0000:00:1d.0"
    SUBSYSTEMS=="pci"
    DRIVERS=="uhci_hcd"
    ATTRS{vendor}=="0x8086"
    ATTRS{device}=="0x8114"
    ATTRS{subsystem_vendor}=="0x8086"
    ATTRS{subsystem_device}=="0x8119"
    ATTRS{class}=="0x0c0300"
    ATTRS{irq}=="5"
    ATTRS{local_cpus}=="ffffffff,ffffffff"
    ATTRS{local_cpulist}=="0-63"
    ATTRS{dma_mask_bits}=="32"
    ATTRS{consistent_dma_mask_bits}=="32"
    ATTRS{enable}=="1"
    ATTRS{broken_parity_status}=="0"
    ATTRS{msi_bus}==""

  looking at parent device '/devices/pci0000:00':
    KERNELS=="pci0000:00"
    SUBSYSTEMS==""
    DRIVERS==""

обращаем внимание на строчку

ATTRS{serial}=="A6007Jii"

остаётся только создать конфигурационный файл для менеджера udev
в /etc/udev/rules.d
помещаем файл 10-local.rules вида:
для Debian (6):

BUS=="usb", SYSFS{idProduct}=="6001", SYSFS{idVendor}=="0403", SYSFS{serial}=="A6007Jii", NAME="myCraftDuino"

для Ubuntu (12.04):

SUBSYSTEMS=="usb", ATTRS{idProduct}=="6001", ATTRS{idVendor}=="0403", ATTRS{serial}=="A6007Jii", NAME="myCraftDuino"

Отсоедините устройство от USB и подключите его снова — теперь оно должно определиться как /dev/myCraftDuino, что нам и требовалось.
Остаётся проделать эти шаги для всех требуемых USB2COM переходников и дать им свои уникальные имена.

Чтобы у пользователя не было проблем с доступом к устройству — его нужно добавить в группу доступа на данное устройство:
по-умолчанию группа: dialout

sudo usermod -aG dialout 

Ссылки
http://ru.wikipedia.org/wiki/Udev
http://wiki.debian.org/udev
Giving An FTDI Serial Port A Persistent Device Node
Mapping FTDI to files with udev


2 комментария на «“Подключение нескольких Arduino под Linux”»

  1. Решал аналогичную проблему с USB-GPS приемником, idVendor и idProduct оказалось удобнее взять в
    $ lsusb

    Bus 001 Device 009: ID 067b:2303 Prolific Technology, Inc. PL2303 Serial Port

    Для USB GPS на Raspbian сработала такая строчка:

    ATTRS{idVendor}=="067b", ATTRS{idProduct}=="2303", NAME="usbgps"

    Хотя старое имя остается:

    lrwxrwxrwx 1 root root           6 Янв  1  1970 gps0 -> usbgps
    crw------- 1 root root    188,   0 Янв  1  1970 ttyUSB0
    

    Кстати, оказалось, что (по крайней мере с Си) можно работать прямо с /dev/gps0 и не ломать голову с заменами в /dev/ttyUSBXXX

    • Поправка: gps0 тоже может съехать на gps1 :), так что udev все равно надо настраивать.

Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение