iRobot Create – управление движением (акселерометр, голосовое) с Android через ROS


Пришла долгожданная посылка с роботом iRobot Сreate. Робот iRobot Create — программируемый робот. В 2007 году разработан компанией iRobot на базе платформы робота пылесоса Roomba


Электронный интерфейс включает 7 pin mini-DIN и DB-25 разъемы для обмена данными, электронные датчики, световые индикаторы. Программный интерфейс позволяет управлять поведением робота. Он позволяет считывать информацию с сенсоров при помощи серии команд, включает команды режима, команды привода, звуковые команды, демонстрационные команды и команды опроса сенсоров. Эти команды можно посылать на последовательный порт робота с компьютера или микроконтроллера.
Есть кое-какие задумки, но пока для тренировки в ROS сделаем управление iRobot Сreate c планшета Android по Bluetooth.
Android -> Arduino Duemilanovo+HC05 -> ROS(на нетбук с Ubuntu 11.10) -> iRobot create

iRobot crete подсоединен к USB порту нетбука за неимением переходников через DB-25 и плату Arduino Nano
1(Rx) – Rx Arduino
2(Tx) – Tx Arduino
14(GND) – GND Arduino

Получилась такая конструкция

Вот результат недельных трудов – робот по имени Роберт
управление клавишами
акселерометром
голосом

Еще сыровато и есть много непонятных моментов. Буду делать в дальнейшем немного по-другому – (напрямую Android – ROS), но опыт какой-то получен, и может еще вернусь к проекту.
И как все происходило
Необходимо было реализовать следующее
1) программа на Android для преобразования нажатий на кнопки управления, показаний акселерометра и голосового управления в серию команд для iRobot create и отправка по Bluetooth в Arduino Duemilanovo;
2) скетч на Arduino для создания узла ROS, получения данных по Bluetooth из Android-устройства и публикация сообщений в тему Theme_arduino1;
3) создание пакета vp_arduino1, где созданим subscriber для получения сообщений(пользовательский тип сообщений) по теме Theme_arduino1 и отправка данных в сервисы пакета iRobot_create_2_1.

Далее — программа для Android-устройства


0 комментариев на «“iRobot Create – управление движением (акселерометр, голосовое) с Android через ROS”»

    • Извиняюсь, исправил — сейчас нормально

    • Заказывал через ebaytoday.ru — у них там есть в списке магазинов irobot.com
      Все вышло 160$($129.99 + $7.80 (доставка по USA) +$8.12(налог) + $14.59(комиссия ebaytoday.ru )) + 70$ доставка — примерно 3 недели

Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение