Пришла долгожданная посылка с роботом iRobot Сreate. Робот iRobot Create — программируемый робот. В 2007 году разработан компанией iRobot на базе платформы робота пылесоса Roomba

Электронный интерфейс включает 7 pin mini-DIN и DB-25 разъемы для обмена данными, электронные датчики, световые индикаторы. Программный интерфейс позволяет управлять поведением робота. Он позволяет считывать информацию с сенсоров при помощи серии команд, включает команды режима, команды привода, звуковые команды, демонстрационные команды и команды опроса сенсоров. Эти команды можно посылать на последовательный порт робота с компьютера или микроконтроллера.
Есть кое-какие задумки, но пока для тренировки в ROS сделаем управление iRobot Сreate c планшета Android по Bluetooth.
Android -> Arduino Duemilanovo+HC05 -> ROS(на нетбук с Ubuntu 11.10) -> iRobot create

iRobot crete подсоединен к USB порту нетбука за неимением переходников через DB-25 и плату Arduino Nano
1(Rx) – Rx Arduino
2(Tx) – Tx Arduino
14(GND) – GND Arduino

Получилась такая конструкция

Вот результат недельных трудов – робот по имени Роберт
управление клавишами
акселерометром
голосом

Еще сыровато и есть много непонятных моментов. Буду делать в дальнейшем немного по-другому – (напрямую Android – ROS), но опыт какой-то получен, и может еще вернусь к проекту.
И как все происходило
Необходимо было реализовать следующее
1) программа на Android для преобразования нажатий на кнопки управления, показаний акселерометра и голосового управления в серию команд для iRobot create и отправка по Bluetooth в Arduino Duemilanovo;
2) скетч на Arduino для создания узла ROS, получения данных по Bluetooth из Android-устройства и публикация сообщений в тему Theme_arduino1;
3) создание пакета vp_arduino1, где созданим subscriber для получения сообщений(пользовательский тип сообщений) по теме Theme_arduino1 и отправка данных в сервисы пакета iRobot_create_2_1.

Далее — программа для Android-устройства