На выставке CES 2020 компания Samsung показала прототип робота Ballie, который хоть и не пошёл в серийное производство, но вдохновил Derek Lieber на создание своего собственного робота в форме шара — Ballbot.
Фактически, робот представляет собой центральный стабилизированный блок, который может перемещаться при помощи пары полусферических колёс.
Мозгом Ballbot выступает контроллер Arduino Mega. В качестве драйверов двигателей используется пара микросхем LM6234, которые управляют так называемыми карданными двигателями (iPower GM5208-12).
Карданный двигатель состоит из стационарного набора катушек (статора) и вращающегося набора магнитов (ротора). Ротор управляется путем подачи тока через катушки, что создаёт магнитные поля под прямым углом к полям магнитов. Положение ротора определяется с помощью магнитного датчика вращения, который определяет поворот вала двигателя по магнитному полю магнита в форме диска, который крепится к валу двигателя, таким образом, что его поле вращается вместе с валом двигателя. Ориентация этого поля измеряется цифровым сенсором AS5048B с помощью сборки из 4 датчиков Холла и преобразуется в цифровой сигнал, который считывается по двухпроводному интерфейсу I²C.
Для дистанционного беспроводного управления роботом используется модуль XBee.
Для электропитания робота используется 3-элементная LiPo-батарея ёмкостью 1500 мАч.
Стабилизация центрального отсека робота достигается с помощью данных инерциального датчика (Pololu «MinIMU-9 V2») и дополнительных свинцовых грузов, расположенных в нижней части робота.
Ссылки
A Two Wheel Gimbal Motor Powered Robot
По теме
Roamer — робот на Arduino, который заряжается сам
Доступный Arduino-совместимый робот для рисования
LogoBot — простой робот для изготовления при помощи 3D-печати
Открытый проект робота на Arduino
Arduino
Arduino, термины, начало работы
КМБ для начинающих ардуинщиков
Состав стартера (точка входа для начинающих ардуинщиков)