Ballbot — робот-шар с парой колёс


На выставке CES 2020 компания Samsung показала прототип робота Ballie, который хоть и не пошёл в серийное производство, но вдохновил Derek Lieber на создание своего собственного робота в форме шара — Ballbot.
Фактически, робот представляет собой центральный стабилизированный блок, который может перемещаться при помощи пары полусферических колёс.

Мозгом Ballbot выступает контроллер Arduino Mega. В качестве драйверов двигателей используется пара микросхем LM6234, которые управляют так называемыми карданными двигателями (iPower GM5208-12).
Карданный двигатель состоит из стационарного набора катушек (статора) и вращающегося набора магнитов (ротора). Ротор управляется путем подачи тока через катушки, что создаёт магнитные поля под прямым углом к полям магнитов. Положение ротора определяется с помощью магнитного датчика вращения, который определяет поворот вала двигателя по магнитному полю магнита в форме диска, который крепится к валу двигателя, таким образом, что его поле вращается вместе с валом двигателя. Ориентация этого поля измеряется цифровым сенсором AS5048B с помощью сборки из 4 датчиков Холла и преобразуется в цифровой сигнал, который считывается по двухпроводному интерфейсу I²C.
Для дистанционного беспроводного управления роботом используется модуль XBee.
Для электропитания робота используется 3-элементная LiPo-батарея ёмкостью 1500 мАч.
Стабилизация центрального отсека робота достигается с помощью данных инерциального датчика (Pololu «MinIMU-9 V2») и дополнительных свинцовых грузов, расположенных в нижней части робота.

Ссылки
A Two Wheel Gimbal Motor Powered Robot

По теме
Roamer — робот на Arduino, который заряжается сам
Доступный Arduino-совместимый робот для рисования
LogoBot — простой робот для изготовления при помощи 3D-печати
Открытый проект робота на Arduino

Arduino
Arduino, термины, начало работы
КМБ для начинающих ардуинщиков
Состав стартера (точка входа для начинающих ардуинщиков)


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака телеприсутствие управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд юмор

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение