ccny_rgbd — коллекция утилит для быстрой визуальной одометрии и построения 3D-карт на базе данных от RGB-D-камер (типа Microsoft Kinect).
Софт содержит:
* RGB-D image processing pipeline
* Fast, lightweight visual odometry, operating at 30+ Hz on VGA data
(single thread, no GPU)
* 3D map server which supports saving/loading and graph-based optimization
Документация доступна в ROS wiki:
http://www.ros.org/wiki/ccny_rgbd
Код доступен на гитхабе и поддерживает ROS fuerte и groovy:
https://github.com/ccny-ros-pkg/ccny_rgbd_tools
Автор:
Ivan Dryanovski
Ссылки
Fast Visual Odometry and Mapping with RGB-D data
Ivan Dryanovski, Roberto G. Valenti, Jizhong Xiao. Fast Visual Odometry and Mapping from RGB-D Data. 2013 International Conference on Robotics and Automation (ICRA2013).