В Санкт–Петербурге, на Geek Picnic, можно посмотреть отечественного робота-змею — Змеелок–3.
Робот разработан в петербургском ЦНИИ РТК, может передвигаться по болоту, песку, ползать по внутренним поверхностям труб. Робот может быть оснащён камерой, микрофонами и т.п.

Технические характеристики
Количество модулей, шт.: 2–15
Масса модуля, кг: 0,35
Масса, кг: 0,7–5,25
Длина модуля, мм: 80
Диаметр, мм: 80
Максимальный момент на каждой оси модуля, кH*мм: 3,2
Количество сервоприводов, шт.: 4–30
Напряжение питания, В: 40
Связь с ПК: USB
Электропитание: Внешний источник

Корпус напечатан на 3D-принтере.
Внутри звеньев, используется сервомашинка Hitech 7940TH.
В качестве контроллера, в каждом звене стоит микроконтроллер Atmel ATmega8a.

Каждый микроконтроллер в цепи содержит уникальный идентификатор, определяющий положение модуля в последовательной цепи.

Управление идёт по RS-485:

Встроенное ПО блока управления сервоприводом вращения оси мехатронного модуля выполняет функции инициализации микроконтроллеров после подачи напряжения питания от внешнего источника и обработки поступающих по интерфейсу RS485 команд задания, запроса, считывания и передачи значения угла поворота выходного вала сервопривода относительно нейтрального положения.

Ссылки
Техническое описание (PDF)
http://www.rtc.ru

По теме
Будущее за бионическими роботами?
Робозмея ACM-R5H
Израильская армия примет на вооружение змею-робота