Роботизация сортировки перерабатываемого мусора по тактильным ощущениям


Исследователи Массачусетского технологического института (Computer Science and Artificial Intelligence Lab) и Йельского университета (School of Engineering and Applied Science) разработали способ роботизированной сортировки перерабатываемого мусора с использованием классификации отходов при помощи тактильной обратной связи.
Робот-манипулятор оснащается специальным захватом, который «на ощупь» определяет тип мусора (бумага/пластик/металл).
Исследователи выбрали подобный подход к определению типа мусора, так как использование только компьютерного зрения не позволяет визуально решить задачу определения типа материала с достаточной точностью.

Сам захват представляе собой полимерные цилиндры (на каждый «палец» — по две штуки с противоположным закручиванием), прикрепленные к моторам, которые при раскручивании расширяются и изгибаются. Такая конструкция позволяет изгибать внутрь весь «палец», что позволяет сжать объект внутри захвата.
Тактильое «ощущение» дают по паре ёмкостных датчиков на каждом из «пальцев» захвата: растяжения и давления.
Датчик растяжения установливается на внешную сторону «пальца», а датчик давления на внутреннюю.
Измеряя, как электрическая ёмкость датчиков меняется при деформации «пальца» относительно калибровочных данных — по датчику давления можно определить жесткость предмета, а по датчику растяжения узнать, как сильно изогнуты «пальцы» захвата, чтобы определить размер предмета между ними.
Знание размера объекта позволяет внести поправку на размер и площадь контакта, что требуется для корректировки данных с датчика давления.

Проведённые эксперименты показали, что материал объекта удаётся правильно распознать в 85% случаев (в стационарном состоянии), а при имитации линии сортировки, когда робот брал объекты с конвейерной ленты и перекладывал их в соответствующие корзины, точность сортировки составила 63%.

Статьи
A Simple Electric Soft Robotic Gripper with High-Deformation Haptic Feedback
Automated Recycling Separation Enabled by Soft Robotic Material Classification

По теме
Сортировка мусора при помощи игры
Робот-мусорщик из Raspberry Pi и детского электромобиля
Сортировщик огурцов на Arduino, Raspberry Pi 3 и TensorFlow


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение