OmBURo — это балансирующий на активном всенаправленном колесе (omniwheel) робот под управлением контроллера Arduino Mega 2560.
Всенаправленное колесо (omniwheel) обычно содержат несколько роликов, расположенных по окружности колеса, что позволяет колесу перемещаться как в продольном, так и в поперечном направлениях. Обычно, эти ролики просто вращаются, но исследователи Junjie Shen и Dennis Hong из RoMeLa (UCLA) добавили для этих роликов дополнительный привод, который приводит их во вращение. Подобный подход позволяет даже одному колесу самостоятельно совершать движение в любом направлении и даже балансировать, подобно двухосному перевёрнутому маятнику.
Управляется робот контроллером Arduino Mega 2560, который считывает данные с IMU и энкодеров двух серводвигателей: один вращает колесо (движение вперёд-назад), а второй приведит в движение ролики (поперечное движение) с помощью винтовых зубчатых колес и гибкого вала.
Ссылки
OmBURo: A Novel Unicycle Robot with Active Omnidirectional Wheel
По теме
Как сделать робота BB-8 используя всенаправленные колёса
Disney представили одноногого прыгающего робота
Балансирующий робот на Arduino
Балансирующий робот на Arduino и Wii
ArduRoller — очередной балансирующий робот на Arduino