Робот-собака учится передвижению по сложной местности при помощи обучения с подкреплением


Чевероного робота-собаку ANYmal научили передвигаться по сложной местности при помощи обучения с подкреплением (Reinforcement Learning).

Для обучения робота движению, авторы используют только проприоцептивную обратную связь. Контроллер обучается путем обучения с подкреплением при помощи симуляции. Управление контроллера осуществляется политикой нейронной сети, которая принимает на вход поток проприоцептивных сигналов.
Авторы обращают внимание, что контроллер сохраняет свою надежность даже в условиях, которые никогда не встречались во время тренировки: деформируемая местность (грязь, снег), динамические точки опоры (щебень), наземные препятствия (густая растительность).
Таким образом показано, что устойчивое передвижение в естественной среде может быть достигнуто путем обучения в простых областях.

Статьи
Learning quadrupedal locomotion over challenging terrain (PDF)

Ссылки
Learning Quadrupedal Locomotion over Challenging Terrain

По теме
Робота-собаку ANYmal снабдили колёсами
Три робота-собаки: SpotMini, Laikago, Anymal
Обучение четвероногого робота ходьбе при помощи тренировки нейронной сети в симуляции
Обучение робота действию через однократную демонстрацию
Робота научили решать задачи на основе базовых знаний
Обучение робота ходьбе при помощи нейронной сети
Стрим про Reinforcement Learning

Нейронная сеть
Нейронная сеть — введение
Принцип обучения многослойной нейронной сети с помощью алгоритма обратного распространения
Пример работы самоорганизующейся инкрементной нейронной сети SOINN


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение