В основе робота, используется старый iRobot Roomba 4000, у которого удалены все щётки и их двигатели.
Ведущие колёса используемой модели Roomba, потребляют где-то 300 мА, поэтому, автор использует для управления ими прямое подключение к четырём управляющим транзисторам на плате управления робота-пылесоса, которые управляют питанием двигателей (по два транзистора на двигатель: один для вращения вперёд, а второй — для вращения в обратном направлении).
(транзисторы помечены Q13, Q14, Q30 и один без маркировки — возле R129)
К транзисторам были подключены GPIO-выводы Raspberry Pi (4, 17, 18 и 21), а в качестве камеры, автор использовал IP-камеру Vivotek.
Ссылки
Repurposing a Roomba by Ben J
По теме
Raspberry Pi увидел свет!
Raspberry Pi — начало работы
Использование Raspberry Pi в стиле Arduino
Разбираем робот-пылесос iRobot Roomba Sage 4110
Управление роботом-пылесосом iRobot Roomba с помощью Arduino