ROS — Урок 1 — Установка и настройка переменных окружения ROS



Содержание

1. Установка и настройка переменных окружения ROS

Описание: Этот урок показывает установку и настройку переменных окружения ROS.

2. Установка ROS

Прежде чем начать этот урок, необходимо установить ROS (например, ros-electric-desktop-full), как описано в инструкции по установке ROS.

Обратите внимание, что установка ROS, вероятно, защищена от записи, во всяком случае, было бы неразумно изменять базовую установку без конкретных причин. Вместо этого вам следует создать новую диретокрию в своём домашнем каталоге и добавить его в свой ROS_PACKAGE_PATH, как указано ниже, а затем создавать дополнительные пакеты там. Предварение нашего пути в ROS_PACKAGE_PATH заставляет все rosbash функции, такие как roscd, искать файлы сначала по этому пути, прежде чем перейти к поиску в следующих директориях. Т.о. поиск в директории установки ROS будет производиться в последнюю очередь. Если у вас возникли проблемы, полезно взглянуть на документацию ROS_PACKAGE_PATH.

3. Создание Рабочей области (Workspace) ROS

Для следующих уроков по ROS вам потребуется область для создания тестовых обучающих программ и создания новых стеков и пакетов ROS. Начните с создания каталога ros_workspace. В этом уроке мы создадим ros_workspace в вашем домашнем каталоге.

mkdir ~/ros_workspace

Теперь создайте bash-скрипт для настройки вашей рабочей области ROS.
Создайте файл с именем setup.sh

#!/bin/sh
source /opt/ros/electric/setup.bash
export ROS_ROOT=/opt/ros/electric/ros
export PATH=$ROS_ROOT/bin:$PATH
export PYTHONPATH=$ROS_ROOT/core/roslib/src:$PYTHONPATH
export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:/opt/ros/electric/stacks:$ROS_PACKAGE_PATH

Выполнение setup.sh добавляет ros_workspace к ROS_PACKAGE_PATH. Теперь, выполним setup.sh:

./setup.sh

Чтобы убедиться, что ваш путь к пакету был установлен, посмотрите содержимое переменной ROS_PACKAGE_PATH.

echo $ROS_PACKAGE_PATH

Вы должны увидеть что-то вроде:

/home/user/ros_workspace:/opt/ros/electric/stacks

Чтобы сделать эти изменения постоянными, и предполагая, что файл setup.sh находится в вашем домашнем каталоге, добавьте в конец вашего файла .bashrc:

source  ~/setup.sh

Теперь, когда ваши переменные окружения установлены, давайте изучим устройство файловой системы ROS.

Ссылки
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment


0 комментариев на «“ROS — Урок 1 — Установка и настройка переменных окружения ROS”»

    • да. впрочем, в туториалах почти никакой разницы между версиями нету — только нумерация съехала из-за вот этого урока, но я её поправлю 🙂

    • Сделай пожалуйста или отдельный тег для уроков или страничку со списком для удобства.

Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение