Содержание

1. Установка и настройка переменных окружения ROS

Описание: Этот урок показывает установку и настройку переменных окружения ROS.

2. Установка ROS

Прежде чем начать этот урок, необходимо установить ROS (например, ros-electric-desktop-full), как описано в инструкции по установке ROS.

Обратите внимание, что установка ROS, вероятно, защищена от записи, во всяком случае, было бы неразумно изменять базовую установку без конкретных причин. Вместо этого вам следует создать новую диретокрию в своём домашнем каталоге и добавить его в свой ROS_PACKAGE_PATH, как указано ниже, а затем создавать дополнительные пакеты там. Предварение нашего пути в ROS_PACKAGE_PATH заставляет все rosbash функции, такие как roscd, искать файлы сначала по этому пути, прежде чем перейти к поиску в следующих директориях. Т.о. поиск в директории установки ROS будет производиться в последнюю очередь. Если у вас возникли проблемы, полезно взглянуть на документацию ROS_PACKAGE_PATH.

3. Создание Рабочей области (Workspace) ROS

Для следующих уроков по ROS вам потребуется область для создания тестовых обучающих программ и создания новых стеков и пакетов ROS. Начните с создания каталога ros_workspace. В этом уроке мы создадим ros_workspace в вашем домашнем каталоге.

mkdir ~/ros_workspace

Теперь создайте bash-скрипт для настройки вашей рабочей области ROS.
Создайте файл с именем setup.sh

#!/bin/sh
source /opt/ros/electric/setup.bash
export ROS_ROOT=/opt/ros/electric/ros
export PATH=$ROS_ROOT/bin:$PATH
export PYTHONPATH=$ROS_ROOT/core/roslib/src:$PYTHONPATH
export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros_workspace:/opt/ros/electric/stacks:$ROS_PACKAGE_PATH

Выполнение setup.sh добавляет ros_workspace к ROS_PACKAGE_PATH. Теперь, выполним setup.sh:

./setup.sh

Чтобы убедиться, что ваш путь к пакету был установлен, посмотрите содержимое переменной ROS_PACKAGE_PATH.

echo $ROS_PACKAGE_PATH

Вы должны увидеть что-то вроде:

/home/user/ros_workspace:/opt/ros/electric/stacks

Чтобы сделать эти изменения постоянными, и предполагая, что файл setup.sh находится в вашем домашнем каталоге, добавьте в конец вашего файла .bashrc:

source  ~/setup.sh

Теперь, когда ваши переменные окружения установлены, давайте изучим устройство файловой системы ROS.

Ссылки
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/InstallingandConfiguringROSEnvironment