Содержание

1. Написание простого сервиса и клиента (Python)

Описание: Этот урок описывает, как писать узлы сервиса/службы и клиента (Service and Client) на питоне.

1.1 Написание узла Сервиса (Service Node)

Здесь мы создадим узел сервиса («add_two_ints_server»), который будет получать два целых числа и возвращать их сумму.

Перейдите в каталог пакета beginner_tutorials, который вы создали на уроке создания пакета:

	roscd beginner_tutorials

Пожалуйста, убедитесь, что вы следовали инструкциям на предыдущих уроках, т.к. для создания сервиса необходимо наличие файла AddTwoInts.srv

1.1.1 Код

Создайте файл nodes/add_two_ints_server.py в пакете beginner_tutorials и вставьте внутрь следующий код:

#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('beginner_tutorials')

from beginner_tutorials.srv import *
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print "Ready to add two ints."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

Не забудьте сделать файл узла исполняемым:

    chmod +x nodes/add_two_ints_server.py

1.1.2 Разъяснение кода

Теперь давайте разберём код.

Для написания сервиса с помощью rospy требуется совсем немного. Мы заявляем о своём узле с помощью init_node() и затем объявляем наш сервис:

	s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)

Это объявление имени нового сервиса add_two_ints с типом услуги — AddTwoInts. Все запросы, передаются функции handle_add_two_ints. handle_add_two_ints вызывается с экземплярами AddTwoIntsRequest и возвращает экземпляры AddTwoIntsResponse .

Так же, как с примером подписчика, rospy.spin() удерживает ваш код от выхода, пока сервиса не будет отключён.

1.2 Написание клиентского узла (Client Node)

1.2.1 Код

Создайте файл nodes/add_two_ints_client.py в пакете beginner_tutorials и вставьте в него следующий код:

#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('beginner_tutorials')

import sys

import rospy
from beginner_tutorials.srv import *

def add_two_ints_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
        resp1 = add_two_ints(x, y)
        return resp1.sum
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

def usage():
    return "%s [x y]"%sys.argv[0]

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print usage()
        sys.exit(1)
    print "Requesting %s+%s"%(x, y)
    print "%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y))

Не забудьте сделать файл узла исполняемым:

    chmod +x nodes/add_two_ints_client.py

1.2.2 Разъяснение кода

Теперь давайте разберём код.

Клиентский код для вызова сервиса также прост. Для клиентов, вам не нужно вызывать init_node(). Первым идёт вызов:

	rospy.wait_for_service('add_two_ints')

— это удобный метод, который блокирует выполнение скрипта, пока сервис с именем add_two_ints не станет доступен. Далее, мы создаем дескриптор (handle) для вызова сервиса:

	add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)

Мы можем использовать этот дескриптор так же, как нормальную функцию и просто вызовем его:

	resp1 = add_two_ints(x, y)
	return resp1.sum

Так как, мы объявили тип сервиса, как тип, который принимает AddTwoInts, то вызов add_two_ints осуществляет генерацию запроса AddTwoIntsRequest. Возвращаемое значение — это объект AddTwoIntsResponse. Если вызов не удался, то возможно возникновение ислючение rospy.ServiceException, так что вы можете установить соответствующий блок try/except.

1.3 Сборка ваших узлов

Мы используем CMake в качестве нашей системы сборки, да, вы должны использовать его даже для узлов Python. Это делается для того, чтобы убедиться, что создается автоматически сгенерированный Python-код для сообщений и сервисов. Мы также используем Makefile для удобства.

roscreate-pkg автоматически создаёт Makefile, так что вам не придется его редактировать.

Для сборки запустите:

	$ make

Теперь, когда вы написали простой сервис и клиента, давайте проверим их работу.

Ссылки
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/WritingServiceClient(python)