ROS — Урок 14 — Написание простого сервиса и клиента (Python)



Содержание

1. Написание простого сервиса и клиента (Python)

Описание: Этот урок описывает, как писать узлы сервиса/службы и клиента (Service and Client) на питоне.

1.1 Написание узла Сервиса (Service Node)

Здесь мы создадим узел сервиса («add_two_ints_server»), который будет получать два целых числа и возвращать их сумму.

Перейдите в каталог пакета beginner_tutorials, который вы создали на уроке создания пакета:

	roscd beginner_tutorials

Пожалуйста, убедитесь, что вы следовали инструкциям на предыдущих уроках, т.к. для создания сервиса необходимо наличие файла AddTwoInts.srv

1.1.1 Код

Создайте файл nodes/add_two_ints_server.py в пакете beginner_tutorials и вставьте внутрь следующий код:

#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('beginner_tutorials')

from beginner_tutorials.srv import *
import rospy

def handle_add_two_ints(req):
    print "Returning [%s + %s = %s]"%(req.a, req.b, (req.a + req.b))
    return AddTwoIntsResponse(req.a + req.b)

def add_two_ints_server():
    rospy.init_node('add_two_ints_server')
    s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)
    print "Ready to add two ints."
    rospy.spin()

if __name__ == "__main__":
    add_two_ints_server()

Не забудьте сделать файл узла исполняемым:

    chmod +x nodes/add_two_ints_server.py

1.1.2 Разъяснение кода

Теперь давайте разберём код.

Для написания сервиса с помощью rospy требуется совсем немного. Мы заявляем о своём узле с помощью init_node() и затем объявляем наш сервис:

	s = rospy.Service('add_two_ints', AddTwoInts, handle_add_two_ints)

Это объявление имени нового сервиса add_two_ints с типом услуги — AddTwoInts. Все запросы, передаются функции handle_add_two_ints. handle_add_two_ints вызывается с экземплярами AddTwoIntsRequest и возвращает экземпляры AddTwoIntsResponse .

Так же, как с примером подписчика, rospy.spin() удерживает ваш код от выхода, пока сервиса не будет отключён.

1.2 Написание клиентского узла (Client Node)

1.2.1 Код

Создайте файл nodes/add_two_ints_client.py в пакете beginner_tutorials и вставьте в него следующий код:

#!/usr/bin/env python
import roslib; roslib.load_manifest('beginner_tutorials')

import sys

import rospy
from beginner_tutorials.srv import *

def add_two_ints_client(x, y):
    rospy.wait_for_service('add_two_ints')
    try:
        add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)
        resp1 = add_two_ints(x, y)
        return resp1.sum
    except rospy.ServiceException, e:
        print "Service call failed: %s"%e

def usage():
    return "%s [x y]"%sys.argv[0]

if __name__ == "__main__":
    if len(sys.argv) == 3:
        x = int(sys.argv[1])
        y = int(sys.argv[2])
    else:
        print usage()
        sys.exit(1)
    print "Requesting %s+%s"%(x, y)
    print "%s + %s = %s"%(x, y, add_two_ints_client(x, y))

Не забудьте сделать файл узла исполняемым:

    chmod +x nodes/add_two_ints_client.py

1.2.2 Разъяснение кода

Теперь давайте разберём код.

Клиентский код для вызова сервиса также прост. Для клиентов, вам не нужно вызывать init_node(). Первым идёт вызов:

	rospy.wait_for_service('add_two_ints')

— это удобный метод, который блокирует выполнение скрипта, пока сервис с именем add_two_ints не станет доступен. Далее, мы создаем дескриптор (handle) для вызова сервиса:

	add_two_ints = rospy.ServiceProxy('add_two_ints', AddTwoInts)

Мы можем использовать этот дескриптор так же, как нормальную функцию и просто вызовем его:

	resp1 = add_two_ints(x, y)
	return resp1.sum

Так как, мы объявили тип сервиса, как тип, который принимает AddTwoInts, то вызов add_two_ints осуществляет генерацию запроса AddTwoIntsRequest. Возвращаемое значение — это объект AddTwoIntsResponse. Если вызов не удался, то возможно возникновение ислючение rospy.ServiceException, так что вы можете установить соответствующий блок try/except.

1.3 Сборка ваших узлов

Мы используем CMake в качестве нашей системы сборки, да, вы должны использовать его даже для узлов Python. Это делается для того, чтобы убедиться, что создается автоматически сгенерированный Python-код для сообщений и сервисов. Мы также используем Makefile для удобства.

roscreate-pkg автоматически создаёт Makefile, так что вам не придется его редактировать.

Для сборки запустите:

	$ make

Теперь, когда вы написали простой сервис и клиента, давайте проверим их работу.

Ссылки
http://www.ros.org/wiki/ROS/Tutorials/WritingServiceClient(python)


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение