LeRobot (робототехники из Hugging Face 🤗) представили открытый проект двуногого робота: LeRobot Humanoid.

Детали робота можно распечатать на 3D-принтере, а общая стоимость робота (со стандартными приводами) составляет ~ $2500.

Для использования доступны следующие важные компоненты:

• Аппаратное обеспечение: cпецификация материалов, детали для 3D-печати, инструкции по сборке, документация по проводке и инструменты настройки двигателей.
• Инструменты проектирования: рабочий процесс проектирования, основанный на упрощенных представлениях робота, эталонных задачах, оценке оптимального управления и сравнении вариантов проектирования.
• Инструменты для калибровки и управления роботом в симуляции и на реальном оборудовании, с проверками безопасности и интеграцией с LeRobot для сбора данных.
• Инструменты для воспроизведения набора данных и подгонки параметров симулятора для уменьшения разрыва между реальным роботом и симуляцией.
• Обучение: среды обучения MJLab, для обучения и оценки стратегий передвижения.

Мозг робота: Raspberry Pi 5,

IMU: BNO055 или BNO085,

Двигатели (RobStride): RobStride O0 (2 шт.), RobStride O2 (2 шт.), RobStride O3 (4 шт.), RobStride O5 (4 шт.).

Управление двигателями осуществляется через CAN, для чего используется USB-CAN адаптер: SavvyCAN-FD-X2.

Питание: по кабелю (диаметр >= 2.5 мм, 5 м).

Ссылки

• LeRobot Humanoid: An Open, Low-Cost, 3D-Printed Humanoid for Robot Learning
• https://github.com/Virgileboat/lerobot-humanoid

По теме

• В LeRobot добавили роборуку SO-100 и мобильного робота LeKiwi
• LeRobot — открытые модели и утилиты для робототехники от Hugging Face
• Awesome-LLM-Robotics — список статей про использование больших языковых моделей в робототехнике
• TidyBot — персонализированный робот-помощник на основе больших языковых моделей