Имеется в наличии работающий Turtlebot (ROS fuerte) — немного измененный.
Есть желание построить карту помещения и управлять движением голосом («Иди на кухню», «иди в зал», «на место» и т.д.) и удаленно.
А пока — промежуточная задача — добавить камеру заднего вида (USB на поворотной платформе) и управлять камерой и движением робота через браузер с рабочего места, и управление не простое а с помощью:
— голоса,
— джойстика,
— датчика kinect.

Подключение камеры

Камера подключена к контроллеру Arduino, Arduino общается с ROS с помощью библиотеки rosserial, примеры использования здесь и здесь.

Установка rosserial

sudo apt-get install ros-fuerte-rosserial
rosdep install rosserial_arduino
rosmake rosserial_arduino

Пишем скетч на Arduino, который будет получать сообщения из ROS из топика turtlebot_servo1 (тип std_msgs/Int16). Один байт — угол поворота первой сервы, второй — угол поворота второй сервы.
Используется библиотека ros.h(папку ros_lib из /opt/ros/fuerte/stacks/rosserial/rosserial_arduino/librariesв папку libraries Arduino) и Servo.h.
Для визуализации получаемых данных добавил экран WH0802.
Код скетча

#include <Servo.h>

Servo myservo1,myservo2;

/*  подключение WH0802 к arduino
 * LCD RS - pin 12
 * LCD Enable - pin 11
 * LCD D4 - pin 5
 * LCD D5 - pin 4
 * LCD D6 - pin 3
 * LCD D7 - pin 2
 * LCD R/W - GND
 * 10K resistor:
 * ends to +5V and ground
 * wiper to LCD VO pin (pin 3)
 */

#include <LiquidCrystal.h>

// инициализация библиотеки
LiquidCrystal lcd(12, 11, 5, 4, 3, 2);

// rosserial

#include <ros.h>
#include <std_msgs/Int16.h>
#include <std_msgs/Float32.h>

ros::NodeHandle  nh;
void messageCb( const std_msgs::Int16& toggle_msg){
  digitalWrite(13, HIGH-digitalRead(13));   // blink the led
  lcd.clear();
  lcd.setCursor(0, 0);
  lcd.print(lowByte(toggle_msg.data));
  lcd.setCursor(0, 1);
  lcd.print(highByte(toggle_msg.data));
  myservo1.write(lowByte(toggle_msg.data));
  myservo2.write(highByte(toggle_msg.data));

  }

ros::Subscriber sub("turtlebot_servo", &messageCb );

void setup() {
  lcd.begin(8, 2);
  pinMode(13, OUTPUT);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
  lcd.setCursor(4, 0);
  lcd.print("start");
  myservo1.attach(8);
  myservo2.attach(9);
}

void loop() {
  nh.spinOnce();
  delay(1000);
}

Проверяем:

1 монитор

roscore

2 монитор

rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

3 монитор — отправка данных в тему turtlebot_servo

(1 серва — 90, 2 серва — 0):

rostopic turtlebot_servo std_msgs/Int16 90

или, например (1 серва — 45, 2 серва — 100):

rostopic turtlebot_servo std_msgs/Int16 25645

Смотрим документацию по iRobotCreate:
сервоприводы питание — вывод 10 iRobotCreate
Arduino питание — вывод 9 iRobotCreate
GND — вывод 14 iRobotCreate

Далее — Часть 2. Отправка-получение сообщений в ROS из браузера через rosbridge