Greeting Machine (Приветствующая Машина) — это робот, который почти ничего не делает, потому что он разработан для исследований социального взаимодействия между роботом и человеком.
Сам робот представляет собой сферу по которой двигается маленький шарик. Это делает робота абстрактным объектом, который совсем не похож на людей, животных, предметы быта или какого-то знакомого робота (хотя, вот udacha ,сама структура чем-то напоминает робота BB-8 из Звёздных Войн).
Главная задача робота — передача приветствия с использованием минималистического движения. Чтобы получилось по-настоящему выразительное движение, к разработке жестов были приглашены эксперты по движению (хореограф, кукловод, аниматор).
Эксперименты с Приветствующей Машиной показывают, что она не только показывает движение, которое воспринимается как приветствие, но также с помощью жестов может вызывать как положительные, так и отрицательные переживания. Это указывает, что даже простой и абстрактный объект с очень ограниченным функционалом, с помощью жестов может создать опыт социального взаимодействия.

Роботы в целом и социальные роботы в частности, как правило, очень сосредоточены на функциональности. Если мы видим робота — нам сразу хочется знать, что он делает и насколько хорошо у него это получается.
Необходимость выполнения роботами определённой работы, а значит и наличие у них заданного функционала, который и делает их “полезными” — очень сильно влияет на их дизайн.
Но что было бы, если бы вам пришлось проектировать робота, который должен выполнять только одну очень простую вещь?
Приветствующая Машина — это абстрактный робот, который был разработан исследователями из Media Innovation Lab (miLAB) из Междисциплинарного центра в Герцлии (IDC Herzliya, Израиль) в сотрудничестве с сотрудниками Корнельского университета (Cornell University, США).
По задумке авторов, он должен был только приветствовать людей жестом и больше ничего — это оказалось не так просто, как кажется.
Если робот представляет собой полностью абстрактную форму — может ли он использоваться для интуитивного общения? Смогут ли пользователи распознавать форму и движения (для которых у них нет предварительного контекста) как позитивное приветствие?

Приветствующая Машина состоит из двух сфер. В большой сфере находится «рука» с магнитом на конце, который может двигаться вдоль внутренней оболочки сферы. Внутри маленькой сферы находится ещё одни магнит, который прилипает к магниту внутри большой сферы. Таким образом, перемещение «руки» внутри большой сферы, приводит к перемещению маленькой сферы по внешней поверхности большой сферы.

Аппаратная часть Приветствующей Машины состоит из одноплатного компьютера Raspberry Pi 3 и двух сервомашинок Dynamixel MX-12w. Программное обеспечение основано на специально разработанной платформе управления роботом на Java и Python. Программа поддерживает сложный дизайн движений и позволяет переводить жесты, разработанные в инструменте для 3D-анимации (Blender), в управляющие команды для управления сервомашинками.

Движение шарика на поверхности сферы является единственным вариантом взаимодействия пользователя с Приветствующей Машиной, поэтому для его максимального использования, исследователям пришлось проконсультироваться с психологами, хореографами, кукольниками и аниматорами.

Необходимо отметить, что участники исследования очень сильно различались в своих реакциях на Приветствующую Машину, а также своё восприятие разного рода эмоций и намерений, которые они приписывали роботу.

Часто участники воспринимали, что в Приветствующую Машину загруженно какое-то суждение о них. Когда демонстрировался жест Приближения, большинство участников восприняли его как сигнал о том, что они приемлемы для социального взаимодействия (т. е. позитивный сигнал открытия встречи).
Участники по-разному описали жест Приближения: «он очень взволнован», «он хочет узнать кто», «он взволнован увидев меня». Однако один из участников воспринял жест Приближения как агрессивный сигнал, указывающий на то, что он неприемлем для социального взаимодействия: «Я чувствовал, что он просто смотрит на меня, смотрит на меня так же неприятно, как смотрит агрессивная собака у ворот, когда вы идёте мимо по улице.»

Участники также описали свой собственный ответ на желание или нежелание Приветствующей Машины к социальному взаимодействию. Когда они почувствовали, что Приветствующая Машина нашла их приемлемыми для взаимодействия, ответы были положительными: «Когда он смотрел на меня … это заставило меня немного улыбнуться». «Когда он посмотрел прямо на вас, вы поняли, что ситуация была в порядке, потому что она приветствовала вас, и все было хорошо». Когда они почувствовали, что Приветствующая Машина нашла их неприемлемыми для взаимодействия они чувствовали себя отвергнутыми: «Я был немного раздражен: почему он не смотрит на меня снова?» Некоторые из них даже разозлились: «Когда он смотрел на стену, это было действительно нехорошо. Я стоял прямо там, глядя на него. Я думал: зачем ты это делаешь? Это не хорошо, не вежливо». Участники были также заинтригованы тем фактом, что этот абстрактный объект может вызывать у них эмоции: «Когда я подходил, а он смотрел в сторону от меня, это было похоже на «Я не хочу говорить с тебой». Это странно, потому что это объект, и он не должен заставлять меня чувствовать что-либо, но это так. Это так же, как если бы человек не хотел с вами разговаривать.»

Проект «Приветствующая Машина», посвящённый выяснению того, насколько эффективными могут быть минималистский дизайн роботов при взаимодействии с людьми, позволил исследовать возможность того, что жесты абстрактного роботизированного объекта, не имеющего связи с внешним видом человека, могут восприниматься как социальное взаимодействие.
Получается, что минимальный объём полезной функциональности социального робота — это реакция на присутствие человека в нужное время и в нужном контексте. Реакция может быть самой минимальной, но люди очень чувствительны к движению и очень хорошо интерпретируют отзывчивое движение как социальный сигнал.

Статьи
Anderson-Bashan L. et al. The Greeting Machine: An Abstract Robotic Object for Opening Encounters //2018 27th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication (RO-MAN). – IEEE, 2018. – С. 595-602. (PDF)

Ссылки
Greeting Machine
Greeting Machine Explores Extreme Minimalism in Social Robots

По теме
Aisoy1 — социальный робот на базе ROS и Raspberry Pi
SEER — робот копирующий мимику человека
Исследование привлекательности лиц роботов
Творческий путь построения робота
OpenLH — открытый проект системы для биологических экспериментов