Исследователи из Carnegie Mellon University и NVIDIA представили работу «ASAP: Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills«, которая предлагает способ преодолеть разрыв между симуляцией и реальными физическими условиями.
ASAP (Aligning Simulation and Real Physics — Совмещение моделирования и реальной физики) работает в два этапа:
- Предварительное обучение в симуляции. Используя адаптированные данные о движениях человека, алгоритм обучает политику отслеживания движений в симуляторе.
- Корректировка на основе реальных данных. После развертывания политики в реальном мире собираются данные, на основе которых обучается модель корректировки действий, компенсирующая расхождения между симуляцией и реальностью.
Данный подход был протестирован в трех сценариях переноса: из IsaacGym в IsaacSim, из IsaacGym в Genesis и из IsaacGym в реального робота Unitree G1. Результаты показали значительное улучшение точности отслеживания и общей координации движений, по сравнению с традиционными методами.
Таким образом, ASAP демонстрирует перспективный путь к созданию более подвижных и выразительных гуманоидных роботов, способных выполнять сложные движения, ранее считавшиеся недостижимыми.
В качестве демонстрации возможностей метода, робот Unitree G1 обучили прыжкам вперёд на расстояние более одного метра и имитации движений спортивных знаменитостей.
Примеры работы можно найти на официальном сайте проекта.
Код доступен в репозитории проекта на GitHub.
Статьи
- 1. He T., Gao J., Xiao W., Zhang Y., Wang Z., Wang J., Luo Z., He G., Sobanbab N., Pan C., Yi Z., Qu G., Kitani K., Hodgins J., Fan L. «Jim», Zhu Y., Liu C., Shi G. ASAP: Aligning Simulation and Real-World Physics for Learning Agile Humanoid Whole-Body Skills // 2025.
Ссылки
По теме
- Nvidia GR00T — базовая ИИ-модель для обучения роботов
- Unitree G1 — новый робот-андроид от Unitree Robotics
- Двуногого робота Digit обучили ходить используя только симуляцию
- Обучение четвероногого робота ходьбе при помощи тренировки нейронной сети в симуляции
- Роботы из веток учатся ходить при помощи глубокого обучения