Самодельный телеуправляемый подводный робот на Raspberry Pi


Впечатлившись программами об изобретателях на канале Discovery [Ievgenii Tkachenko] решил собрать своего собственного подводныго робота.
В результате, получился рабочий прототип, который может плавать на глубину в несколько метров.

Для сборки робота потребовалоись:
Мозг робота — одноплатный клмпьютер Raspberry Pi 3 Model B.
Камера — Raspberry Pi Camera Module.
Инерциальная система — MPU-6050.
Канал связи — кабель витая пара.
Двигатели — бесколлекторные N2830/2212 1000KV.
Драйвер двигателя — Afro ESC (30A).
Освещение — светодиоды CREE XHP50.
Питание — аккумулятор Turnigy 2200mAh 3S 30C

Программная часть
ОС — Raspbian.
ПО — сервер на NodeJS.
Для управления устройствами используется библиотека PiGpio.
Для работы с гироскопом — библиотека i2c-mpu6050.
Передача видео в виде H.264 происходит при помощи утилиты raspivid, командой:

raspivid -t 0 -w 1280 -h 720 -hf -ih -fps 10 -o - | nc -k -l 2222

, которая захватывает видео с камеры размером 1280×720 и частотой 10fps и передаёт в сеть на порт 2222 при помощи утилиты Netcat.

Корпус — водонепроницаемый корпус для электрики.
Для внешнего подключения используются специальные водонепроницаемые кабельные разъёмы.

Тест работы в озере

Ссылки
Underwater Drone: The Story of the Madness

По теме
Питание для Raspberry Pi
Подключение модуля камеры к Raspberry Pi
Самодельный подводный робот на Arduino Mega
Самодельный подводный робот из ПВХ-труб и Raspberry Pi
Робо-рыба из ПВХ-трубы и Arduino
Биоинспирированный подводный робот на Arduino
Подводный глайдер на Arduino
OpenROV — открытый проект подводного аппарата


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение