Локализация в технологиях автономного транспорта (Я Железо 2024)


Александр Иванов (ведущий разработчик в группе локализации) на Я Железо 2024 рассказал о том как решается задача локализации (определения положения) автономных автомобилей и роботов в компании Яндекс.

Набор используемых датчиков вполне стандартный:

  • система спутниковой навигации (GNSS — Global Navigation Satellite System),
  • Лидар (Light Detection and Ranging),
  • IMU (inertial measurement unit),
  • Одометрия.

Приводятся главные проблемы, связанные с использованием данных систем по-отдельности и способ объединения данных (Sensor fusion) с использованием EKF (Extended Kalman Filter).

Основные актуальные сложности локализации:
GNSS — отсутствующий/искажённый сигнал,
Лидарная карта — двоения (стен, земли), самоподобная местность (шоссе), устаревание данных (сезонные эффекты (сугробы), стройки (заборы)), динамика (люди, машины, голуби), «подземные города» (возникают, например, из-за ошибок GPS), отражения.

Решения: построения карт локаций без GNSS, для локализации машин на шоссе используется выявление особых признаков.

По теме


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд юмор

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение