ROS — Интеграция визуального SLAM-а и IMU



Sebastian Klose (Ph.D. student из Technology University Munich) реализует интеграцию визуального SLAM-а с данными от IMU (Inertial measurement unit — инерционое измерительное устройство).
Использование RGBD-сенсора Microsoft Kinect и IMU, позволяет составить 3D-карту (комнаты и предметов в ней), без заметных «пробелов».
Визуальный SLAM даёт хороший результат для составления 3D-карт, но он не работает, если камера направлена на область с монотонным рисунком (стену) или если камера двигается слишком быстро.

Чтобы устранить «пробелы» при отслеживании ключевых точек (features — особенности), используются показания акселерометров и гироскопов IMU, которые можно использовать для определения движения камеры, пока алгоритм визуального SLAM-а не сможет обнаружить новые ключевые точки на изображении с камеры.

Для отслеживания положения камеры в пространстве(6D), Sebastian использует расширенный фильтр Калмана (EKF). EKF даёт оценку отклонений измерений IMU, основываясь на данных, визуального SLAM-а, а если камера движется слишком быстро, то он указывает, куда она перемещается.

Ссылки
Capturing Accurate Camera Poses
http://ros.org/wiki/imu_filter
http://en.wikipedia.org/wiki/Inertial_measurement_unit

По теме
Визуальная одометрия
SLAM


Добавить комментарий

Arduino

Что такое Arduino?
Зачем мне Arduino?
Начало работы с Arduino
Для начинающих ардуинщиков
Радиодетали (точка входа для начинающих ардуинщиков)
Первые шаги с Arduino

Разделы

  1. Преимуществ нет, за исключением читабельности: тип bool обычно имеет размер 1 байт, как и uint8_t. Думаю, компилятор в обоих случаях…

  2. Добрый день! Я недавно начал изучать программирование под STM32 и ваши уроки просто бесценны! Хотел узнать зачем использовать переменную типа…

3D-печать AI Android Arduino Bluetooth CraftDuino DIY IDE iRobot Kinect LEGO OpenCV Open Source Python Raspberry Pi RoboCraft ROS swarm ИК автоматизация андроид балансировать бионика версия видео военный датчик дрон интерфейс камера кибервесна конкурс манипулятор машинное обучение наше нейронная сеть подводный пылесос работа распознавание робот робототехника светодиод сервомашинка собака управление ходить шаг за шагом шаговый двигатель шилд

OpenCV
Робототехника
Будущее за бионическими роботами?
Нейронная сеть - введение