Этот робот будет моим первенцем, так что основной целью проекта является просто построение робота. Потому, что Робот, и это круто )
А второстепенной целью будет экспериментирование с разными способами обучения. Например, использование нейронной сети, обрабатывающей данные дальномера, для избежания препятствий: на рецепторы подаются расстояния до препятствия по разным направлениям, на выходах получаем скорости вращения моторов. Столкновение с препятствием играет роль отрицательного подкрепления.
Часть деталей ко мне еще не приехала, поэтому в этой вводной статье я просто расскажу общие идеи.
Основная часть стоимости роботов приходится на его дорогие актуаторы и электронные компоненты: датчики, контроллеры, бортовой вычислитель. Однако, повсеместное распространение смартфонов/планшетов, вполне позволяет заменить существенную часть электронной начинки роботов. И появление платформы SmartBot от компании Overdrive Robotics — очередное тому доказательство.
Самодельный робот для массажа головы на базе контроллера Arduino
— робот массажёр на базе контроллера Arduino и сервомашинки.
На мой взгляд, автор немного переусложнил конструкцию, реализовав контроль Arduino из-под ROS, с помощью которого он управляет сервомашинкой со своего смартфона под ОС Android.
ПРОДОЛЖЕНИЕ и ОКОНЧАНИЕ Создание проекта в ROS, написание subscriber для получения сообщений из узла rosserial и запуска сервисов irobot_create_2_1 — начало здесь далее здесь и еще здесь
ПРОДОЛЖЕНИЕ Написание скетча для ARDUINO — начало здесь далее здесь
Подключение платы Arduino с Bluetooth модулем HC05. Bluetooth-модуль HC05 (подробно) подсоединяем к контактам 2,3 Arduino.
1 (Tx HC05)-> 2 (Arduino)
2 (Rx HC05)-> 3 (Arduino)
13,21,22 GND -> GND Arduino
12 -> 3,3В Arduino
Модуль необходимо перепрограммировать
Для этого подаем 3,3В на 34 вывод HC05
Про программирование можно почитать здесь и здесь
В Arduino загружаем скетч (используем библиотеку SoftwareSerial)
µSpeech — распознавание речи на Arduino
Распознавание речи, находится, как правило, в компетенции довольно мощных компьютеров с процессорами на сотни мегагерц и сотнями мегабайт оперативной памяти. Однако, Arjo Chakravarty, создал библиотеку распознавания речи, специально для маломощных контроллеров типа контроллера Ardunio.
Библиотека μSpeech для Arduino, обеспечивает распознавания речи для ограниченного набора голосовых команд.
Составляем программу дла Android-устройства
Используем Eclipse с плагином ADT (Android Development Tools)
Останавливаться на особенностях программирования не буду — кому интересно — ссылка на архив проекта — скачать (программа писалась быстро — разметка под мой планшет, но кому надо — можно подправить)
Главное меню программы
Совершенно не предполагал, куда заведёт меня тихое домашнее помешательство на робототехнике. Ничем не обязывающий спор в офисе около года назад не только привёл к тому, что пришлось сделать робота, но и многое для меня открыл.
Оказывается, общий интерес притягивает близких по духу людей. Мысль очевидная, но она не приходила мне в голову раньше. Занимаясь своим проектом, я приобрёл новых замечательных знакомых, и это был совершенно неожиданный для меня приз. Мы объединили свои усилия и серьёзно изменили мой первоначальный проект. Как результат, робот стал проще в сборке, дешевле, при этом, как ни удивительно, функциональней. И роботов стало больше. Сейчас их три и на подходе четвёртый. Интересно, что живём мы в разных городах, а общему делу это никак не мешает.
Для тех кто хочет познакомиться с нашим проектом поближе, предлагаю почитать мою статью о том, как всё начиналось. За ней была статья про настройку среды программирования для нашего проекта, а потом про Митино зрение и слух. Но самое главное, если у вас есть возможность оказаться в Москве 1 октября 2012, вы сможете посмотреть и потрогать робота Митю. Я направил заявку и получил приглашение на участие в выставке робототехники, которая проводится в рамках конференции Yet another Conference 2012. Большое спасибо компании Яндекс за эту возможность. Приглашаю всех желающих познакомиться с нашим проектом вживую, а я постараюсь ответить на ваши вопросы. Кстати, почему бы вам тоже не принять участие в выставке и не продемонстрировать свои проекты? Заявки на участие будут приниматься до 20 сентября. Это выглядит как реклама, но мне бы тоже хотелось посмотреть на подобные проекты. И чем их будет больше, тем интересней.
Ну а теперь я хотел бы описать, что изменилось с момента написания тех трёх статей и куда бы нам хотелось направлять проект дальше.
Робот-бармен — отличное дополонение для бара или весёлой дружеской вечеринки.
Этот робот собран из акрила (при помощи лазерной резки) и представляет собой несколько «этажей».
В верхнем «слое» находятся перевернутое бутылки с ингредиентами для коктейлей. Каждая ёмкость емеет свой канал с клапаном, который позволяет налить жидкость в стакан, который двигается внизу, вокруг центра машины. После прохождения «круга» стакан возвращается к открытой части и пользователь может взять свой напиток.
В основе электронной начинки робота, лежит Arduino Mega с Android ADK и планшеный компьютер с ОС Андроид.