Исследователи из Nvidia представили модель HOVER  (Humanoid Versatile Controller — Гуманоидный универсальный контроллер), предназначенную для управления телом робота.

Ключевой аспект использования модели HOVER состоит в том, что модель обеспечивает универсальное управление роботом-андроидом (командами с джойстика, экзоскелета, системы захвата движений и т.п.) с помощью унифицированного многорежимного командного пространства, которое  поддерживает отслеживание кинематического положения тела робота, отслеживание локальных углов его сочленений и отслеживание базы робота, позволяя выборочно активировать различные командные пространства для выполнения различных задач.

Всего модель поддерживает 15 командных режимов для гуманоидного робота с 19 степенями свободы (Unitree H1).

Обучение модели происходило в симулятора NVIDIA Isaac.

Для эффективного распределения двигательных навыков используется процедура дистилляции, которая объединяет различные режимы управления в единую стратегию.

Статьи

1. He T. et al. HOVER: Versatile Neural Whole-Body Controller for Humanoid Robots //arXiv preprint arXiv:2410.21229. – 2024.

Ссылки

• HOVER: Versatile Neural Whole-Body Controller for Humanoid Robots

По теме

• Nvidia GR00T — базовая ИИ-модель для обучения роботов
• Awesome-LLM-Robotics — список статей про использование больших языковых моделей в робототехнике
• Полина Федотова: AGI в робототехнике: прорыв с фундаментальными моделями
• LeRobot — открытые модели и утилиты для робототехники от Hugging Face