Интересный проект радиоуправляемой подводной лодки, которая умеет поддерживать глубину.
Используя детали Lego Technic и другие дополнительные элементы (вроде одноплатного компьютера Raspberry Pi Zero 2 W, датчика давления и лазерного датчика расстояния), автор смог превратить пластиковый цилиндр в радиоуправляемую субмарину.
В качестве балластной цистерны используется шприц на 60 мл, а для автоматического поддержания глубины применяется ПИД-управление.
Управляющая программа для Raspberry Pi написана на Python и реализует считывание показаний датчиков и команд от радио-пульта, управление двигателями через драйверы DRV8833.
Ссылки
По теме