CPS 5 — подводный телеуправляемый робот (Remotely operated underwater vehicle (ROV)) почти полностью изготовленный методом 3D-печати.
Авторы (Filip Buława, Piotr Domanowski) потратили четыре года и 14 прототипов на создание данной версии робота, по их оценкам, способного опускаться на глубину до 85 метров.
Робот почти полностью изготовлен методом 3D-печати, но детали изготовленные по технологии FDM (Fused Deposition Modeling) трудно защитить от протечек воды из-за наличия микроскопических отверстий между слоями.
Авторы не стали пытаться сделать внешний корпус робота водонепроницаемым, а поместили электронику и камеру в отдельные герметичные акриловые трубки, торцевые заглушки для которых всё же напечатаны на 3D-принтере и представляют собой тонкостенные контейнеры, заполненные эпоксидной смолой.
Интересен способ проведения проводов — они также залиты эпоксидной смолой, но собственный опыт авторов убедил их, что даже изолированный провод может послужить местом проникновения воды. Для решения этой проблемы — они добавили дополнительное паяное соединение для каждого провода, внутри проходов, заполненных эпоксидной смолой.
Сам робот CPS 5 — очень манёвренный — для движения используется 5 бесколлекторных двигателей (с винтами, напечатанными на 3D-принтере), которые вполне переносят погружение под воду.
Управляющая электроника состоит из полётного контроллера PixHawk и одноплатного компьютера Raspberry Pi 4 (для связи и передачи видеопотока на ноутбук).
Датчики: IMU и датчик давления — обеспечивают автоматическое выравнивание и удержание глубины.
Связь: кабель Ethernet с водонепроницаемыми разъемами.
Ссылки
По теме
- OpenROV — открытый проект подводного аппарата
- Самодельный подводный робот из ПВХ-труб и Raspberry Pi
- Самодельный подводный робот на Arduino Mega
- Самодельный телеуправляемый подводный робот на Raspberry Pi
- Мини-субмарина из LEGO и Raspberry Pi
- Робо-рыба из ПВХ-трубы и Arduino
- Подводный глайдер на Arduino